[实用新型]一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人

说明书

本发明针对现有技术的不足，提供一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，腿部加入可调节缓冲装置，机械结构协调稳定，在相同的控制方式下有着更强的地形适应能力和抵抗外界冲击的能力。将摄像头与激光测距传感器搭配使用，能够自主规划路径，调节腿部姿态保持身体平衡，稳定性高，可应用于军事侦察以及危险作业等领域。本发明提供了一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，其组成包括：机体部分、机械臂部分和腿结构部分，其中机体部分中的机体上板与机械臂部分中的固定架连接，机体部分中的腿部舵机与腿结构部分中的机体连接件连接。

技术领域

本发明涉及陆地机器人领域，尤其涉及一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人。

背景技术

在自然界当中还有许多是人类无法到达和可能危及人类生命的地方，如地震废墟搜救、火星表面勘探、反恐斗争等，还有一些地方需要人类去探索发掘，增加我们对大自然的认识，陆地机器人的应用解决了人类无法涉足的问题，这就使得陆地机器人的研究蓬勃发展。

现有的陆地机器人可分为三类，第一类是车轮式陆地机器人，此类机器人在平坦的路面上行驶时，具有相当的优势运动速度快、平稳，结构和控制也相对简单，但在不平的路面行驶功率大大降低，如果在松软的地面行驶，车轮的作用将严重丧失。第二类是履带式陆地机器人，此类机器人虽然可以在松软的沙地行驶，但是遇到非常崎岖的地形，车身晃动严重，加上整体结构不灵活无法在更多的地方使用。第三类是多足步行机器人，此类机器人解决了上述问题，可以在不同的崎岖地形行走，腿部具有多个自由度使运动灵活性大大增强，它可以调节腿部姿态保持身体平衡稳定性更高，但是多足步行机器人具有一个很大问题，腿部的机械结构设计很影响其协调稳定运动。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，解决了现有轮式、履带式陆地机器人，不能在多地形崎岖地方使用，车身笨重灵活性不高，重心不稳的问题，同时解决了现有多足步行机器人腿部机械设计不协调运动不稳定的问题。本发明使得六足仿生机器人行走在各种非常崎岖地方，能够适应全地形，重心稳定，摄像头与激光测距的使用可实现路径的自助规划，腿部机械结构采用直线轴承，减震弹簧，腿部之间协调稳定，运动时更加平稳。

本发明提供一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，其组成包括：机体部分1、机械臂部分2、腿结构部分3，其中机体部分1中的机体上板101与机械臂部分2中的固定架205通过螺栓连接，机体部分1中的根关节舵机111与腿结构部分3中的机体连接件301通过螺钉连接。

本发明优点在于腿部加入可调节缓冲装置，机械结构协调稳定，在相同的控制方式下有着更强的地形适应能力和抵抗外界冲击的能力。将摄像头与激光测距传感器搭配使用，能够自主规划路径，调节腿部姿态保持身体平衡，稳定性高，非常接近自然界当中多足昆虫的运动机特性。

附图说明

图1是一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人的结构示意图；

图2是一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人中机体部分1的结构示意图；

图3是一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人中机械臂部分2的结构示意图；

图4是一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人中腿结构部分3的结构示意图；

具体实施方式

1.参阅图1、图2、图3，图4，本发明提供的一种可自主规划路径的全地形六足仿生机器人，其组成包括：机体部分1、机械臂部分2和腿结构部分3，其中机体部分1中的机体上板101与机械臂部分2中的固定架205通过螺栓连接，机体部分1中的根关节舵机111与腿结构部分3中的机体连接件301通过螺钉连接。