[实用新型]一种机器人关节外转子电机

说明书

本实用新型公开了一种机器人关节外转子电机，包括转子部分和定子部分；转子部分包括电机轴、转子套筒和永磁体，转子套筒与电机轴之间过盈配合连接，永磁体与转子套筒的内侧壁连接；定子部分包括定子套筒、定子铁芯和漆包线，定子套筒通过滚动轴承与电机轴转动连接，定子铁芯套设于定子套筒上，定子铁芯与永磁体相对应，定子铁芯上均匀绕设漆包线。机器人关节外转子电机，结构紧凑，体积小，功率密度高，能够适应机器人关节狭窄空间的使用。

技术领域

本实用新型属于电机技术领域，具体涉及一种机器人关节外转子电机。

背景技术

随着机器人制造水平的不断提高，传感技术、智能技术、网络技术和云计算技术的持续突破，具有感知、决策、执行等系列功能的智能机器人应运而生，深受各大科技公司和资本市场青睐。

在智能机器人中，有一类具有仿人形手臂的机器人，可以模仿人类手臂做出各种动作，而实现这些动作的核心就是各个关节电机及其控制系统。其中，在关节电机的设计中，功率密度是一个不容忽视的关键点。尤其是对应用在一些特别场所的智能机器人而言，由于安置空间有限，设计一种高功率密度电机显得特别的重要。

发明内容

本实用新型提供了一种机器人关节外转子电机，解决了上述关节电机功率密度不高的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人关节外转子电机，包括转子部分和定子部分；所述转子部分包括电机轴、转子套筒和永磁体，所述转子套筒与所述电机轴之间过盈配合连接，所述永磁体与所述转子套筒的内侧壁连接；所述定子部分包括定子套筒、定子铁芯和漆包线，定子套筒通过滚动轴承与所述电机轴转动连接，定子铁芯套设于定子套筒上，定子铁芯与所述永磁体相对应，定子铁芯上均匀绕设漆包线。

进一步地，所述转子套筒包括同轴的内筒部和外筒部，内筒部与外筒部通过连接部连接，所述永磁体均布在所述外筒部的内侧壁上。

进一步地，所述定子套筒包括轴向部及径向部，轴向部位于所述内筒部和外筒部之间，轴向部靠近所述外筒部的侧面上连接所述定子铁芯；径向部与所述机器人关节外壳固定连接。

进一步地，所述轴向部上设置两个轴肩，两个轴肩分别用于定位所述定子铁芯和所述滚动轴承。起到了精准装配的作用。

进一步地，所述永磁体和所述定子铁芯之间的气隙为0.25~0.5mm

进一步地，所述电机轴为空心轴。空心轴用于穿置控制管线，起到了有效布局管线的作用。

进一步地，所述转子套筒与所述电机轴的连接部为粗糙面。起到了防止转动时转子套筒与电机轴之间打滑的作用。

进一步地，所述永磁体通过磁力吸附在所述转子套筒的内侧壁上。

本实用新型所达到的有益效果：

1、机器人关节外转子电机，结构紧凑，体积小，功率密度高，能够适应机器人关节狭窄空间的使用。

2、采用了无外壳结构形式，将机器人关节外壳作为电机的外壳，最大程度减小关节体积和重量；定子套筒的径向部与机器人关节外壳固定连接，使得定子部分发出的热量能传递给机器人关节外壳，使电机内部温度不至于过高，从而满足使用要求。

3、定子套筒通过滚动轴承与电机轴转动连接，机器人关节外转子电机采用了单个滚动轴承支撑转子部分，该滚动轴承与机器人关节的减速器内轴承形成双轴承支撑结构，支撑电机轴，从而确保电机承受径向力不变形。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1-电机轴；2-滚动轴承；3-定子套筒；31-轴向部；32-径向部；4-永磁体；5-定子铁芯；6-漆包线；7-转子套筒；71-内筒部；72-外筒部；73-连接部。