[实用新型]车顶焊缝自动打磨装置

说明书

本实用新型公开了一种车顶焊缝自动打磨装置，包括工业机器人、打磨单元和打磨片消耗监测单元，打磨单元安装在工业机器人上，打磨片消耗监测单元和工业机器人电连接；打磨单元包括静臂，静臂上安装有恒力浮动模块、打磨模块和除尘模块。本实用新型采用优化设计的恒力浮动装置，可以实现打磨单元的重力补偿、平衡重力，并且能施加恒定的打磨压力，较好的保证打磨质量。增设的打磨片检测装置可以测出砂轮的消耗量；除尘装置可以将打磨过程的粉尘采集并清除，从而避免散溢到空气中或者残留在焊缝上，既保证了焊缝的整洁美观，又避免了粉尘吸入对于人体的影响。

技术领域

本实用新型涉及车顶打磨设备，尤其涉及一种车顶焊缝自动打磨装置。

背景技术

在白车身车顶用激光焊接后，由于焊接过程中会产生少量飞溅，从而引起焊缝凹凸不平及焊后焊缝稍有不均匀等现象，进而影响下一道程序的加工，导致焊缝成型不美观，所以焊后焊缝的打磨处理是必要的一道工序。目前，现有的打磨设备及打磨系统，其打磨力，打磨速度等工艺参数难以控制，则打磨质量难以保证；其次，在打磨过程中，不能实现打磨位置的实时补偿，对机器人的调试要求及工装夹具的装夹定位要求较高。另外，现有打磨系统中中除尘罩不能根据打磨片的损耗量而实现Z轴的自适应调整，不但影响打磨片的使用频率，增加成本，降低生产效率，而且难以控制粉尘弥散，对人体造成伤害。

实用新型内容

实用新型目的：为了解决现有技术存在的问题，本实用新型的目的是提供一种车顶焊缝自动打磨装置，装置结构紧凑，自动化程度高，能够保证设备的打磨状态和打磨质量。

技术方案：一种车顶焊缝自动打磨装置，包括工业机器人、打磨单元和打磨片消耗监测单元，打磨单元安装在工业机器人上，打磨片消耗监测单元和工业机器人电连接；所述打磨单元包括静臂，静臂上安装有恒力浮动模块、打磨模块和除尘模块；

所述打磨模块包括伺服电机，转化机构，自动夹头和打磨片，转化机构连接伺服电机与自动夹头，自动夹头自动加紧打磨片，伺服电机控制打磨片旋转；

所述恒力浮动模块包括设备壳体，设备壳体内部安装有压力传感器、气缸I、气缸II和垂直布置的直线滑轨；直线滑轨上设有滑块，滑块上安装有连接板，气缸I与该连接板连接，所述连接板通过连接部件和打磨模块固定连接；连接板由气缸I推动，沿直线导轨上下滑动，带动打磨模块上下移动；所述气缸II和打磨模块，压力传感器安装在气缸II一侧，用于检测打磨压力；优选的，所述直线滑轨的数量为两个，安装在设备壳体的两侧。所述气缸I的数量为两个，安装在设备壳体的底部两侧。

所述除尘模块包括除尘风罩和除尘设备，除尘风罩的罩壳架置于整个打磨片的上方，罩壳两侧设有除尘吸风口，所述除尘吸风口连接除尘设备，罩壳两侧的底部分别安装有毛刷，打磨片打磨后形成的粉尘经除尘吸风口排出。

进一步的，所述打磨片消耗监测单元包括设备支架，设备支架的顶端安装有光电传感器，光电传感器和工业机器人电连接。

进一步的，所述除尘模块包括风道切换模块，风道切换模块设有与除尘吸风口对应的风道，除尘吸风口通过管路与风道切换模块的风道连接，风道切换模块的另一端连接所述除尘设备。

进一步的，所述除尘模块还包括用于调整除尘风罩上下位置的罩壳调整模块，所述罩壳调整模块包括固定部件、滑动部件和罩壳连接部件，固定部件安装在打磨单元上，固定部件上设有导轨，滑动部件和该固定部件活动连接，可沿着导轨上下移动，除尘风罩通过罩壳连接部件安装在固定部件上，滑动部件上安装有电机模块，电机模块和工业机器人电连接。优选的，所述电机模块的外侧安装有接近开关。

进一步的，所述伺服电机和工业机器人电连接。

进一步的，所述恒力浮动模块上设有位置传感器，当连接板相对于壳体发生上下位移时，位置传感器用于检测连接板的位移，即打磨头的位移。

进一步的，所述设备壳体的侧边设有标尺，连接板的一侧设有与之对应的指针。