[实用新型]一种夹持装置及夹持系统

说明书

本实用新型提供一种夹持装置及夹持系统，夹持装置包括支撑杆，支撑杆为内部中空结构，支撑杆内设有传动杆，传动杆的远端设有第一钳体，支撑杆的远端设有与第一钳体相配合的第二钳体，传动杆径向方向上设有穿过传动杆的插入杆，支撑杆的侧壁设有与插入杆运动相配合的第一轨道和第二轨道，第一轨道围绕支撑杆的圆周方向延伸，且按其延伸方向逐渐靠近支撑杆的远端，第一轨道和第二轨道呈中心对称分布，支撑杆中设有空腔，空腔内设有可带动传动杆沿其轴向往复运动的弹性复位件，传动杆相对于支撑杆往复运动带动所述第一钳体和第二钳体开合。本申请解决了现有技术中夹持装置与机器人机械臂末端推进装置无法匹配的问题，操作简单，使用方便。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种夹持装置及夹持系统。

背景技术

夹持功能的实现对于手术的顺利实施至关重要。目前临床实践中，医生主要通过使用不同类型手术钳以实现在不同手术部位对不同器官、组织进行夹持操作。临床医生通过控制手柄的开合，实现钳口的开合，以辅助手术进行。在长时间重复手柄开合动作后，医师操作手不可避免的会出现疲劳、颤抖，从而导致操作精细度下降，因此一些精度要求极高的手术操作在此时就不易开展，或者此时开展将更易导致并发症发生。目前临床上，医师多采用机器人辅助操作以克服人手操作的局限。目前可临床应用的大多数机器人机械臂末端有类似推进杆的装置，而缺少与该类末端执行器相匹配的夹持装置，许多手术操作难以使用机器人顺利进行。

现用手术夹持器械(各种类型的夹持装置例如手术钳等)均针对人手操作设计，通过人手控制手柄开合，操控钳口的开合。器械手柄与机器人机械臂末端执行器无法匹配。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于一方面提供一种夹持装置，用于解决现有技术中的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种夹持装置，包括支撑杆，所述支撑杆为内部中空结构，所述支撑杆内设有传动杆，所述传动杆的远端设有第一钳体，所述支撑杆的远端设有与第一钳体相配合的第二钳体，所述传动杆径向方向上设有穿设传动杆的插入杆，所述支撑杆的侧壁设有与插入杆运动相配合的第一轨道和第二轨道，所述第一轨道围绕支撑杆的圆周方向延伸，且按其延伸方向逐渐靠近支撑杆的远端，所述第一轨道和第二轨道呈中心对称分布，所述支撑杆中设有空腔，所述空腔内设有可带动传动杆沿其轴向往复运动的弹性复位件，所述传动杆相对于支撑杆往复运动带动所述第一钳体和第二钳体开合。

在本实用新型的一些实施方式中，所述夹持装置还包括连接件，所述连接件包括沿轴向贯通的腔体，所述连接件用于连接支撑杆的近端和推进装置，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述传动杆的近端运动。

在本实用新型的一些实施方式中，所述夹持装置还包括推进块，所述推进块可沿轴向活动设于空腔中，所述推进块与所述传动杆的近端连接，所述推进装置的推进杆可穿过连接件推动所述推进块并带动传动杆运动。

在本实用新型的一些实施方式中，所述第一轨道和第二轨道的近端还分别设有第一轨道延伸段和第二轨道延伸段，所述第一轨道延伸段和第二轨道延伸段与支撑杆的轴向方向一致。

在本实用新型的一些实施方式中，所述第一钳体与第二钳体相接触的一侧分别设有相配合的咬切刃。

在本实用新型的一些实施方式中，所述弹性复位件的一端抵持推进块，所述弹性复位件的另一端靠近插入杆。

在本实用新型的一些实施方式中，所述弹性复位件为弹簧。

在本实用新型的一些实施方式中，所述空腔中设有用于限制推进块位置的推进块限位件。

本实用新型另一方面提供一种夹持系统，包括推进装置和本实用新型所述的夹持装置，所述推进装置用于推进所述夹持装置运动。

在本实用新型的一些实施方式中，所述推进装置包括推进杆，所述推进杆用于传动杆运动。