[实用新型]一种自航式水下航行器模拟装置

说明书

本实用新型涉及水下智能仪器技术领域，特别涉及一种自航式水下航行器模拟装置。包括发声模组、电源模组、控制模组、推进器和舵机，并依次电连接；控制模组由主控制板、推进器驱动板、舵机控制板、抛载继电器板组成，主控制板的单片机，其具有1个串口和独立的PWM输出口，PWM信号输出给推进器驱动板，推进器驱动板的输入有两路信号，一路是PWM信号，一路是高低电平的IO引脚信号；发声模组由压电陶瓷换能器、信号调理模块、发声模组控制器、回发调控模块构成；电源模组由磷酸铁锂电池组、浸水检测装置、中间继电器、电压转换和稳压模块组成，依次连接。本实用新型的水下航行器模拟装置可供反潜训练人员在模拟真实的作战环境中训练使用。

技术领域

本发明涉及水下智能仪器技术领域，特别涉及一种自航式水下航行器模拟装置。

背景技术

自航式航行器模拟装置及其载体属于水下航行器的一种，但由于其特殊功能性和应用领域，导致其内部结构设计、配置和控制方法也完全不同，结合目前国内外公开的专利分析可见，尚未有相关专利和技术标准对该技术领域进行全面分析和描述。洛克希德·马丁公司的产品MK39 EMATT反潜训练靶，是一种用于在海洋水域反潜作战的海军力量训练消耗的水下航行器，其长度是大约三到五英尺，直径约五英寸之间，可现场编程，其现场编程的系统包括一个运行的几何发生器和一个便携式接口模块等，通过操作程序实现控制。

发明内容

为解决背景技术中提到的当前反潜训练中缺乏一种能模拟真实作战环境的自航式模拟训练装置，本发明展示了一种自航式水下航行器模拟装置。

为实现上述目的，现提供技术方案如下：

一种自航式水下航行器模拟装置，包括发声模组、电源模组、控制模组、推进器和舵机，并依次电连接；

控制模组由主控制板、推进器驱动板、舵机控制板、抛载继电器板组成，主控制板的单片机，其具有1个串口和独立的PWM输出口，可产生PWM信号，PWM信号输出给推进器驱动板，推进器驱动板的输入有两路信号，一路是PWM信号，一路是高低电平的IO引脚信号，与主控制板的IO引脚连接；IO引脚信号为高电平时，驱动推进器按照给定的PWM占空比速度转动，IO引脚信号为低电平时，推进器停止转动；舵机控制板的单片机，其与主控制板通过232串口进行连接，接收主控制板发送的舵机转角指令，对指令进行解码并生成PWM信号，从而驱动舵机旋转，实现舵机的转角控制；主控制板中安装有主控制程序，采用预定义的程控模式对模拟装置进行运动控制，通过使用时间延迟子程序，实现对推进器电机转速和舵机转角的预先设定和控制，使推进器电机和舵机按照预定义的程序流程进行推进和转角控制，实现了对模拟装置水下运动轨迹的预先设定。主控制板通过IO信号控制抛载继电器板上继电器的吸合或断开。系统运行20分钟任务完成后，主控制板输出高电平，使抛载继电器板上继电器的常闭触点断开，此时电磁铁断电，电磁铁将吸合的外置的重物抛下，此时由于浮力大于重力，模拟装置将在浮力的作用下上浮到水面。该装置的主控制板控制程序中设置有程序自动擦除功能，抛载后控制程序将内部程序进行擦除，防止控制程序为他人所获取。