[实用新型]一种智能化超声气力施药机器人

说明书

本实用新型涉及一种智能化超声气力施药机器人，包括行走机构、电源及智能控制设备、药箱系统、液压泵、超声发生器、气泵、液压电推杆、柔性转向电机、超声气力喷头、喷头喷杆控制电机；所述行走机构上设有底板，电源及智能控制设备、药箱系统、液压泵、超声发生器、气泵均位于行走机构上方底板上；所述液压电推杆上装有多个柔性转向电机，且柔性转向电机与超声气力喷头传动连接；喷头喷杆控制电机位于液压电推杆底部一侧；通过本实用新型，可智能化角度调节的柔性喷头机构和位置调节的柔性喷杆结构，实现了精准喷药；适应窄行距行走的履带轮距可调机构，使装置可以在温室瓜果类设施蔬菜行距较窄以及不一致的地面上行走。

技术领域

本实用新型涉及一种智能化超声气力施药机器人，属于农业机械领域。

背景技术

我国的温室施药机械经过建国以来的发展，取得了显著的提升，但在使用的技术理论和技术措施方面仍然无法匹配我国农业大国的水平。针对于瓜果类设施蔬菜，国内大棚温室普遍采用和一般菜叶类蔬菜相似的施药手段，缺乏针对性的施药策略。而瓜果类设施蔬菜种植有别于叶菜类设施蔬菜，一般用于菜叶类设施蔬菜施药方式不能直接应用于瓜果类设施蔬菜，需制定针对性的施药策略。两者种植环境存在较大区别。首先，大部分瓜果类蔬菜采用篱架型种植模式，在篱架垂直方向上叶片和花果的分布复杂，一般的施药手段很难全面覆盖植株顶部到根部，特别是病虫害高发区域的叶背，所需喷雾设备应具备优异的农药沉积性能和多自由度喷头控制能力；其次，生长期内植株高度是不断变化的，一成不变的施药模式无法满足其防治要求，所需喷杆高度应具有自动调节功能；温室地形环境凹凸不平、种植行距窄且多变，自走式施药设备应具备轮距可调功能以及优异的减震平衡能力。另外，在施药过程中常发生操作人员中毒现象，所需施药设备应具有自主导航行走作业功能。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对上述现有问题，提供一种智能化超声气力施药机器人。

本实用新型的目的是这样实现的，一种智能化超声气力施药机器人，其特征在于：包括行走机构、电源及智能控制设备、药箱系统、液压泵、超声发生器、气泵、液压电推杆、柔性转向电机、超声气力喷头、喷头喷杆控制电机；

所述行走机构上设有底板，电源及智能控制设备、药箱系统、液压泵、超声发生器、气泵均位于行走机构上方底板上；所述电源及智能控制设备内嵌于行走机构内部，药箱系统通过管路与液压泵相连，液压泵通过管路与超声气力喷头相连；所述气泵通过气管与超声气力喷头相连；所述液压电推杆上设有多个柔性转向电机，且柔性转向电机与超声气力喷头传动连接；喷头喷杆控制电机位于液压电推杆底部一侧；喷头喷杆控制电机与液压电推杆传动连接；

所述行走机构包括履带、行走轮、行走驱动电机、丝杆、套筒、调距驱动电机、自走导航模块、电源模块；

行走轮的数量为4个，4个行走轮设置于行走机构底部的左前、右前、左后、右后位置；所述履带包络在行走轮上，其前后4个行走轮上均装有行走驱动电机；所述行走机构前后均设有套筒，套筒内均穿套有丝杆，行走机构前部的丝杆两端分别固定左前方向的行走轮、右前方向的行走轮，行走机构后部的丝杆两端分别固定左后方向的行走轮、右后方向的行走轮；所述丝杠中部设有调距驱动电机，且调距驱动电机与丝杠传动连接；

所述两根丝杠中部区域依次设有自走导航模块、电源模块、电压转换器；电源模块与自走导航模块、行走驱动电机、调距驱动电机电连接， 自走导航模块与行走驱动电机、调距驱动电机电连接，自走导航模块控制行走驱动电机、调距驱动电机的启动与关闭；

还设有电压转换器，电压转换器与电源模块电连接。

所述液压电推杆为三级嵌套结构，可伸缩。