[实用新型]助力机械手

说明书

本实用新型提供一种助力机械手，其中该助力机械手的摇臂可相对立柱做全方位的旋转，配合立柱的水平移动，可扩大助力机械手的活动范围，可精准方便地将待夹取物件至特定的位置；另外，该助力机械手配套气动夹具，不受机械手位置变动的影响，可被适用于特定场所的机械取用使用。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及一种助力机械手。

背景技术

助力机械手，又称机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备，可极大程度地解放劳动双手，减少工作人员不必要的体力支出，且助力机械手可被适用于特殊的场所搬运特殊物品，具有不可替代的优点。

助力机械手由机械起吊组件以及机械夹具组成，机械起吊组件控制机械夹具的位置，机械夹具用于夹取待夹物件。然而目前常规的助力机械手的机械起吊组件往往只能上下和/或左右移动来调节位置，而有一些场所需要助力机械手在三维空间旋转角度以将待夹取物件转移到特定的位置，显而易见的，常规的助力机械手是不能满足这种场所的应用需求，即常规助力机械手的夹取角度是有所限制的。另外，由于目前的机械夹具是由驱动电机电路控制的方式也进一步地限定了助力机械手的夹具角度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种助力机械手，其中该助力机械手的摇臂可相对立柱做全方位的旋转，配合立柱的水平移动，可扩大助力机械手的活动范围，可精准方便地将待夹取物件至特定的位置；另外，该助力机械手配套气动夹具，不受机械手位置变动的影响，可被适用于特定场所的机械取用使用。

本技术方案提供一种助力机械手，至少包括：

垂直于地表面设置的立柱，活动连接于立柱的活动臂以及连接于活动臂一端的气动夹具；

其中立柱表面套设套筒，套筒表面开设滑槽，活动臂的一端设有活动块，活动块可滑动地置于滑槽内，气动夹具包括气动组件和与气动组件连接的抓手，其中气动组件包括气缸、活塞和推杆，其中活塞的一端和气缸连接，另一端和推杆连接，抓手包括两连接于推杆的抓手杆以及复位弹簧，其中两抓手杆组成抓手钳。

在一些实施例中，助力机械手另外包括底座，立柱垂直于底座设置，且底座内置驱动电机，驱动电机和活动臂通过内置在立柱内的线路连接。

在一些实施例中，驱动电机控制活动臂顺时针旋转180度或者逆时针旋转180度。

在一些实施例中，活动臂包括臂杆和置于臂杆一端的两活动块，其中两块活动块分置于臂杆一端的上下两侧，驱动线路为吊绳，吊绳分别连接两侧的活动块。

在一些实施例中，活动臂包括臂杆和置于臂杆一端的活动块，驱动电机连接一联轴，联轴连接于臂杆的一端。

在一些实施例中，滑槽设置在套筒的边侧，活动臂相对立柱垂直。

在一些实施例中，抓手杆包括第一杆和第二杆，其中第一杆的一端通过转轴活动连接于推杆，另一端通过转轴活动连接第二杆，且第一杆和第二杆之间形成小于90度的锐角。

在一些实施例中，复位弹簧的一端连接推杆，另一端固定在气动夹具上。

在一些实施例中，抓手杆的相对夹持面上设置可拆卸的吸附材料。

相较现有技术，本技术方案具有以下的特点和有益效果：

1、该助力机械手的摇臂可相对立柱做360度旋转，即可使得助力机械手的夹具位置置于三维空间的任一角度位置，扩大助力机械手的物件夹取和卸载范围，可精准方便地将待夹取物件至特定的位置。

2、该助力机械手配置气动夹具，该气动夹具由气缸控制其物件的夹取和卸放，不受机械手活动位置的影响。

3、该气动夹具上可拆卸地贴置吸附材料，以吸附特殊材质，比如铁制品的物件，保证物件在运输过程被牢固的夹持。