[实用新型]一种具有体感功能的助残机器人

权利要求书

1.一种具有体感功能的助残机器人，其特征在于，包括电动小车(1)、六自由度机械臂和主机端；

电动小车(1)包括上下相对设置的底板(101)和顶板(102)，底板(101)和顶板(102)间通过若干支撑杆(103)固连，底板(101)下端面外缘沿着周向均匀固定三个编码直流电机(104)，每一编码直流电机(104)的输出轴均朝向外侧，且每一编码直流电机(104)的输出轴端部均安装有麦克纳姆轮(105)；所述六自由度机械臂安装在顶板(102)上端面上，底板(101)上端面固定有定位传感器、控制器、电源模块和用于采集场景图像数据的第一Kinect体感摄像头(2)，所述定位传感器、所述六自由度机械臂、第一Kinect体感摄像头(2)和三个编码直流电机(104)分别与所述控制器相连，所述电源模块为所述助残机器人除所述主机端以外的部件供电；

所述主机端包括图形适配器(10)、计算机(11)和用于采集手臂关节图像数据的第二Kinect体感摄像头(9)，第二Kinect体感摄像头(9)、图形适配器(10)和计算机(11)依次相连，计算机(11)与所述控制器通过无线方式信号连接。

2.根据权利要求1所述的具有体感功能的助残机器人，其特征在于，所述六自由度机械臂包括：第一大臂关节(3)、第二大臂关节(4)、第一小臂关节(5)、第二小臂关节(6)、腕关节(7)和机械爪(8)；

第一大臂关节(3)包括第一舵机(301)、第一舵机固定架(303)、第一U型连接件(304)和第一L型连接件(305)，第一舵机固定架(303)水平固定在顶板(102)上端面中间位置，第一舵机(301)安装在第一舵机固定架(303)上，第一舵机(301)的输出轴朝向右侧，第一舵机(301)的输出轴端部安装有第一舵盘(302)；第一U型连接件(304)自上而下跨设在第一舵机(301)上，第一U型连接件(304)的一侧板与第一舵盘(302)固定相连，另一侧板与第一舵机固定架(303)转动连接；第一L型连接件(305)固定在第一U型连接件(304)顶部；

第二大臂关节(4)包括第二舵机(401)、第二舵机固定架(403)、第二U型连接件(404)和第二L型连接件(405)；第二舵机固定架(403)竖直固定在第一L型连接件(305)上，第二舵机(401)安装在第二舵机固定架(403)上，第二舵机(401)的输出轴朝向左侧，第二舵机(401)的输出轴端部安装有第二舵盘(402)；第二U型连接件(404)自上而下跨设在第二舵机(401)上，第二U型连接件(404)的一侧板与第二舵盘(402)固定相连，另一侧板与第二舵机固定架(403)转动连接；第二L型连接件(405)固定在第二U型连接件(404)顶部；

第一小臂关节(5)包括第三舵机(501)、第三舵机固定架(503)和第三L型连接件(504)；第三舵机固定架(503)横向固定在第二L型连接件(405)上，第三舵机(501)安装在第三舵机固定架(503)上，第三舵机(501)的输出轴朝上，第三舵机(501)的输出轴端部安装有第三舵盘(502)，第三L型连接件(504)与第三舵盘(502)固定相连；

第二小臂关节(6)包括第四舵机(601)、第四舵机固定架(603)、第三U型连接件(604)和第四L型连接件(605)；第四舵机固定架(603)竖直固定在第三L型连接件(504)上，第四舵机(601)安装在第四舵机固定架(603)上，第四舵机(601)的输出轴朝向右侧，第四舵机(601)的输出轴端部安装有第四舵盘(602)；第三U型连接件(604)自上而下跨设在第四舵机(601)上，第三U型连接件(604)的一侧板与第四舵盘(602)固定相连，另一侧板与第四舵机固定架(603)转动连接；第四L型连接件(605)固定在第三U型连接件(604)顶部；

腕关节(7)包括第五舵机(701)、直角连接件(702)、第一夹板(704)和第二夹板(705)；直角连接件(702)与第四L型连接件(605)固定连接，第五舵机(701)固定在直角连接件(702)上，第五舵机(701)的输出轴朝上，第五舵机(701)的输出轴端部安装有第一十字舵盘(703)，第一夹板(704)和第二夹板(705)分别竖直固定在第一十字舵盘(703)上，两夹板相对，且留有间隙；

机械爪(8)包括机械爪固定板(801)、第六舵机(802)、左齿柄连接件(803)、右齿柄连接件(804)、左夹爪(806)、右夹爪(807)、第一连杆(808)、第二连杆(809)、第三连杆(8010)和第四连杆(8011)；

机械爪固定板(801)底部竖直插接在所述两夹板间，并与所述两夹板固定连接；第六舵机(802)固定安装在机械爪固定板(801)背面，第六舵机(802)的输出轴向前穿过机械爪固定板(801)，第六舵机(802)的输出轴端部安装有第二十字舵盘(805)，右齿柄连接件(804)的齿部与第二十字舵盘(805)固定连接，左齿柄连接件(803)的齿部与机械爪固定板(801)通过第一销轴转动连接，右齿柄连接件(804)的齿部和左齿柄连接件(803)的齿部啮合；左夹爪(806)的尾端与左齿柄连接件(803)的柄部通过第二销轴转动连接，右夹爪(807)的尾端与右齿柄连接件(804)的柄部通过第三销轴转动连接；第一连杆(808)和第二连杆(809)各自的一端分别与左夹爪(806)中间位置通过第四销轴转动连接，第一、第二连杆分别位于左夹爪(806)前、后侧，第一连杆(808)和第二连杆(809)各自的另一端分别与机械爪固定板(801)前部通过第五销轴转动连接；第三连杆(8010)和第四连杆(8011)各自的一端分别与右夹爪(807)中间位置通过第六销轴转动连接，第三、第四连杆分别位于右夹爪(807)前、后侧，第三连杆(8010)和第四连杆(8011)各自的另一端分别与机械爪固定板(801)前部通过第七销轴转动连接；

第一、第二、第三、第四、第五、第六舵机分别与所述控制器相连。