[实用新型]一种具有体感功能的助残机器人

说明书

本实用新型涉及一种具有体感功能的助残机器人，包括电动小车、六自由度机械臂和主机端。六自由度机械臂安装在电动小车顶部，电动小车上固定有定位传感器、控制器、电源模块和用于采集场景图像数据的第一Kinect体感摄像头。主机端包括依次相连的图形适配器、计算机和第二Kinect体感摄像头，第二Kinect体感摄像头用于采集手臂关节图像数据，计算机与控制器无线连接。本实用新型的助残机器人可通过体感功能，快速响应使用者手臂动作，实现物体抓取等操作。操作方便，使用者与机器人不直接接触，安全可靠。本实用新型的助残机器人可提高残疾人的生活便利度。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种具有体感功能的助残机器人。

背景技术

据统计，我国残疾人总数达8000万以上，其中，肢体残疾人数占比超过25％。肢体残疾，尤其是腿脚残疾的人，行动能力差或完全丧失行动能力。现有的助残设备，诸如拐杖、义肢等，虽能帮助腿脚残疾的人获得一定程度的行动能力，但需要使用者通过身体直接接触控制，耗费体力，如若操作不当，使用者很容易受伤。

发明内容

本实用新型提出一种具有体感功能的助残机器人。

本实用新型所采用的方案为：

一种具有体感功能的助残机器人，包括电动小车、六自由度机械臂和主机端；

所述电动小车包括上下相对设置的底板和顶板，所述底板和所述顶板间通过若干支撑杆固连，所述底板下端面外缘沿着周向均匀固定三个编码直流电机，每一编码直流电机的输出轴均朝向外侧，且每一编码直流电机的输出轴端部均安装有麦克纳姆轮；所述六自由度机械臂安装在所述顶板上端面上，所述底板上端面固定有定位传感器、控制器、电源模块和用于采集场景图像数据的第一Kinect体感摄像头，所述定位传感器、所述六自由度机械臂、所述第一Kinect体感摄像头和三个编码直流电机分别与所述控制器相连，所述电源模块为所述助残机器人除所述主机端以外的部件供电；

所述主机端包括图形适配器、计算机和用于采集手臂关节图像数据的第二Kinect体感摄像头，所述第二Kinect体感摄像头、所述图形适配器和所述计算机依次相连，所述计算机与所述控制器通过无线方式信号连接。

进一步地，所述六自由度机械臂包括：第一大臂关节、第二大臂关节、第一小臂关节、第二小臂关节、腕关节和机械爪；

所述第一大臂关节包括第一舵机、第一舵机固定架、第一U型连接件和第一L型连接件，所述第一舵机固定架水平固定在所述顶板上端面中间位置，所述第一舵机安装在所述第一舵机固定架上，所述第一舵机的输出轴朝向右侧，所述第一舵机的输出轴端部安装有第一舵盘；所述第一U型连接件自上而下跨设在所述第一舵机上，所述第一U型连接件的一侧板与所述第一舵盘固定相连，另一侧板与所述第一舵机固定架转动连接；所述第一L型连接件固定在所述第一U型连接件顶部；

所述第二大臂关节包括第二舵机、第二舵机固定架、第二U型连接件和第二L型连接件；所述第二舵机固定架竖直固定在所述第一L型连接件上，所述第二舵机安装在所述第二舵机固定架上，所述第二舵机的输出轴朝向左侧，所述第二舵机的输出轴端部安装有第二舵盘；所述第二U型连接件自上而下跨设在所述第二舵机上，所述第二U型连接件的一侧板与所述第二舵盘固定相连，另一侧板与所述第二舵机固定架转动连接；所述第二L型连接件固定在所述第二U型连接件顶部；

所述第一小臂关节包括第三舵机、第三舵机固定架和第三L型连接件；所述第三舵机固定架横向固定在所述第二L型连接件上，所述第三舵机安装在所述第三舵机固定架上，所述第三舵机的输出轴朝上，所述第三舵机的输出轴端部安装有第三舵盘，所述第三L型连接件与所述第三舵盘固定相连；