[实用新型]一种面包收盘机的托盘抓取机构及面包收盘机

权利要求书

1.一种面包收盘机的托盘抓取机构，其特征在于，包括抓取框架，所述抓取框架的下表面设置有多个电磁吸盘，电磁吸盘对应托盘背面凸起之间的位置，且所述抓取框架上还设有脱离气缸，所述脱离气缸用于实现在所述电磁吸盘断电时使所述托盘与所述电磁吸盘脱离。

2.根据权利要求1所述的托盘抓取机构，其特征在于，所述抓取框架的下表面设置有至少一组电磁吸盘，每组电磁吸盘对应一个托盘，每组电磁吸盘包括12个吸盘。

3.根据权利要求2所述的托盘抓取机构，其特征在于，所述吸盘采用直径为25mm、吸力为10kgf的电磁吸盘。

4.根据权利要求1所述的托盘抓取机构，其特征在于，所述脱离气缸对应所述托盘的中间位置设置。

5.根据权利要求1所述的托盘抓取机构，其特征在于，还包括底座、机械手臂及其控制机构，所述机械手臂一端与所述底座可旋转连接，另一端与所述抓取框架的上表面可旋转连接，所述机械手臂在所述控制机构作用下带动所述抓取框架及其抓取的托盘移动。

6.一种面包收盘机，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的托盘抓取机构，所述托盘抓取机构设置在所述面包收盘机的托盘传送带旁边。

7.根据权利要求6所述的面包收盘机，其特征在于，还包括托盘定位夹紧装置，其包括定位挡块机构和侧部夹紧机构，所述定位挡块机构设置在所述托盘抓取机构对应的抓取区域的前部上方，所述定位挡块机构包括第一伸出单元和控制第一伸出单元伸缩的第一控制单元，所述第一伸出单元在所述第一控制单元作用下向下伸出实现对托盘向前移动的阻挡；

所述侧部夹紧机构包括固定挡板和水平推块伸出单元，所述固定挡板和水平推块伸出单元分别设置在所述抓取区域的两侧，所述水平推块伸出单元包括第二伸出单元和控制第二伸出单元伸缩的第二控制单元，所述第二伸出单元在所述第二控制单元作用下伸出实现将所述托盘推移至与所述固定挡板抵接，实现所述托盘的横向定位夹紧。

8.根据权利要求7所述的面包收盘机，其特征在于，所述抓取框架的下表面设置两组电磁吸盘，所述托盘定位夹紧装置还包括定位推动机构，所述定位推动机构设置在所述抓取区域的后端上方，所述定位推动机构包括第三伸出单元和控制第三伸出单元伸缩的第三控制单元，且所述第三伸出单元还包括第四伸出单元和控制第四伸出单元伸缩的第四控制单元，所述第三伸出单元在所述第三控制单元作用下垂直向下伸出，在所述第三伸出单元伸出到位时，所述第四伸出单元在所述第四控制单元作用下向托盘传送带前进方向伸出，实现进入所述抓取区域的两个托盘的贴紧。

9.根据权利要求8所述的面包收盘机，其特征在于，还包括传感器检测机构，所述传感器检测机构包括第一光电传感器、第二光电传感器和第三光电传感器，所述第一光电传感器用于检测托盘是否达到所述抓取区域，并传送信息至所述第一控制单元，由所述第一控制单元控制所述第一伸出单元进行伸缩动作；所述第二光电传感器用于检测所述托盘是否与所述固定挡板无缝抵接，并传送信息至所述第二控制单元，由所述第二控制单元控制所述第二伸出单元进行伸缩动作；所述第三光电传感器用于检测进入所述抓取区域的两个托盘是否贴紧，并传送信息至所述第四控制单元，由所述第四控制单元控制所述第四伸出单元进行伸缩动作。

10.根据权利要求9所述的面包收盘机，其特征在于，还包括异常托盘监测机构，所述异常托盘监测机构包括异常托盘监测单元和与其连接的报警单元，所述异常托盘监测单元采用设置在所述托盘传送带上方的视频采集器，用于采集并识别所述托盘是否为异常托盘，并将异常托盘信息传输至所述第一控制单元和报警单元，所述第一控制单元用于接收所述异常托盘信息并控制所述第一伸出单元缩回，所述报警单元用于接收所述异常托盘信息并发出报警。