[实用新型]一种激光雷达

说明书

本实用新型涉及扫地机器人激光扫描技术领域，提供一种激光雷达，包括：底座、设于底座内的旋转电机、转动设于底座内的旋转机构，设于旋转机构上的激光测距模块，以及用于检测旋转机构位置的编码盘组件，所述编码盘组件包括：发射组件、接收组件和反射组件，发射组件的光线经过反射组件反射后由接收组件接收，所述发射组件和接收组件设置在所述反射组件的同一侧且所述发射组件和接收组件可相对所述反射组件旋转。通过将发射组件和接收组件设置在一起并位于反射组件的同一侧，这样可以通过反射的方式来进行数据采集，因为将发射组件和接收组件设置在一起，这样相对于现有技术中分体设置相比，减少了激光雷达的体积，从而减少了成本。

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人激光扫描技术领域，尤其是涉及一种激光雷达。

背景技术

扫地机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，还可以基于人工智能技术制定的原则纲领行动。扫地机器人在行走安全方面，一般需要提前预知前方障碍并避让或绕行，因此会在扫地机器人本体上安装激光扫描测距装置即激光雷达。

现有的激光雷达在传送信号和传递电能时，多半采用滑环，通过皮带或齿轮啮合的方式实现传动。激光雷达一般由可转动的上部和不可转动的下部构成，上部和下部之间通过轴承连接，利用上部旋转来改变激光雷达的激光收发方向，上部旋转的转速和位置检测一般通过透射式光栅进行测量，如图1所示，这样激光的发射组件和接收组件沿其旋转方向径向设置，这样无疑增大了激光雷达的整体体积，提高了激光雷达的制作成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种激光雷达，旨在解决现有技术中激光雷达体积大，成本高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种激光雷达，包括：底座、设于所述底座内的旋转电机、转动设于所述底座内的旋转机构，设于所述旋转机构上的激光测距模块，以及用于检测所述旋转机构位置的编码盘组件，所述编码盘组件包括：发射组件、接收组件和反射组件，所述发射组件的光线经过所述反射组件反射后由所述接收组件接收，所述发射组件和接收组件设置在所述反射组件的同一侧且所述发射组件和接收组件可相对所述反射组件旋转。

在一个实施例中，所述反射组件靠近所述发射组件和接收组件的一侧表面设置成反射规律变化区。

在一个实施例中，所述反射规律变化区通过将所述反射组件的表面粗糙度设置成规律变化、或者在所述反射组件的表面交替粘接反射率成规律变化的识别码、或者将所述反射组件的表面设置成规律变化的高度、或者将所述反射组件的表面设置成规律变化的倾斜角来实现。

在一个实施例中，所述反射组件靠近所述发射组件和所述接收组件的一侧表面设置成规律变化的锯齿状。

在一个实施例中，所述锯齿状的纵向剖面呈矩形锯齿状、三角形锯齿状、圆弧锯齿状或梯形锯齿状。

在一个实施例中，所述发射组件和所述接收组件设置在所述激光测距模块或所述旋转机构上并做圆周运动。

在一个实施例中，所述反射组件上设有标志反射位。

在一个实施例中，所述激光雷达还包括外罩，所述反射组件为所述外罩，所述外罩上与所述发射组件、所述接收组件作圆周运动的对应位置设置有所述反射规律变化区。

在一个实施例中，所述反射组件可拆卸式固定在所述底座内。

在一个实施例中，所述反射组件为圆环结构，所述发射组件和所述接收组件与所述反射组件成上下设置。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种激光雷达，通过将发射组件和接收组件设置在一起并位于反射组件的同一侧，这样可以通过反射的方式来进行数据采集，因为将发射组件和接收组件设置在一起，这样相对于现有技术中分体设置相比，减少了激光雷达的体积，从而减少了成本。