[实用新型]智能AGV搬运小车及其AGV交通管制系统

权利要求书

1.一种智能AGV搬运小车，包括小车本体以及匹配安装于所述小车本体底侧的小车搬运行走机构；其特征在于：所述小车本体包括边框和水平安装于所述边框内壁上的隔板；所述边框的四周外壁均匹配安装有激光避障器；

所述AGV搬运小车还包括AGV交通管制系统；所述AGV交通管制系统包括舵轮控制器、辅助互联控制器、小车端无线收发器、PLC控制器、上位机端无线收发器和上位机；所述PLC控制器分别与所述激光避障器、舵轮控制器和小车端无线收发器电连接；所述舵轮控制器分别与所述小车搬运行走机构和所述辅助互联控制器电连接；所述小车端无线收发器与所述上位机端无线收发器连接通讯；所述上位机端无线收发器与所述上位机连接通讯。

2.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述小车搬运行走机构由一对分别匹配对称设置于所述隔板底侧的舵轮行走机构组成；每个所述舵轮行走机构包括转向从动齿轮、舵轮、行走电机、转向电机、编码器齿轮、行走轮和磁导航传感器；

所述转向从动齿轮的轴向上端面固定安装于所述隔板的底面；所述舵轮的上部通过轴承与所述转向从动齿轮的轴向下端面铰接；

所述行走电机匹配设置于所述隔板的底面，其动力输出轴匹配铰接安装有行走电机活动板；所述行走电机的动力输出轴末端匹配安装有行走角度编码器；所述行走电机活动板的上部固定于所述舵轮的下部；所述行走轮匹配安装于所述行走电机的动力输出轴上且轴向一端面还与所述行走电机活动板固定连接；

所述转向电机成倒置匹配安装于所述舵轮的下部一侧，其动力输出轴向所述舵轮上方伸出且伸出端匹配安装有转向主动齿轮；所述转向主动齿轮的直径小于所述转向从动齿轮的直径，所述转向主动齿轮的一侧与所述转向从动齿轮的一侧匹配啮合；

所述编码器齿轮匹配安装于所述舵轮的上部一侧且一侧与所述转向从动齿轮的另一侧匹配啮合；所述编码器齿轮的齿轮轴向所述舵轮下方伸出且伸出端匹配安装有转向角度编码器；所述磁导航传感器匹配安装于所述舵轮的底部一侧。

3.如权利要求2所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述舵轮控制器分别与所述磁导航传感器、所述行走电机、所述转向电机、所述转向角度编码器和所述行走角度编码器电连接。

4.如权利要求2所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述AGV搬运小车还包括匹配安装于所述小车本体上部的一对弹簧浮动式机构；一对所述弹簧浮动式机构的位置与一对所述舵轮行走机构的位置相匹配；所述弹簧浮动式机构的下部与所述转向从动齿轮的轴向上端面装配连接。

5.如权利要求1所述的智能AGV搬运小车，其特征在于：所述AGV搬运小车还包括匹配安装于所述小车本体上部的辊筒输送上装架。

6.一种如权利要求1至5任意一项所述的智能AGV搬运小车的AGV交通管制系统，其特征在于：所述AGV交通管制系统包括舵轮控制器、辅助互联控制器、小车端无线收发器、PLC控制器、上位机端无线收发器和上位机；所述PLC控制器分别与所述舵轮控制器、小车端无线收发器以及安装在AGV搬运小车的小车本体上的激光避障器电连接；所述舵轮控制器分别与AGV搬运小车的小车搬运行走机构和所述辅助互联控制器电连接；所述小车端无线收发器与所述上位机端无线收发器连接通讯；所述上位机端无线收发器与所述上位机连接通讯。

7.如权利要求6所述的智能AGV搬运小车的AGV交通管制系统，其特征在于：所述舵轮控制器具体是与小车搬运行走机构的磁导航传感器、行走电机、转向电机、转向角度编码器和行走角度编码器电连接。