[实用新型]自动超声焊接用的工件转运机械手

权利要求书

1.一种自动超声焊接用的工件转运机械手，其特征在于包括一回转机架驱动机构(1)，该回转机架驱动机构(1)在使用状态下设置在工作台(10)朝向下的一侧；一回转机架(2)，该回转机架(2)在位于所述工作台(10)的上方的位置与所述回转机架驱动机构(1)固定；一支撑杆座上下升降机构(3)，该支撑杆座上下升降机构(3)设置在所述回转机架(2)上；一支撑杆座(4)，该支撑杆座(4)在对应于所述支撑杆座上下升降机构(3)的上方的位置与支撑杆座上下升降机构(3)连接并且与所述回转机架(2)滑动配合，在支撑杆座(4)上固定有一对支撑杆(41)，该对支撑杆(41)彼此前后并行并且该对支撑杆(41)的左端伸展到支撑杆座(4)的左侧，右端朝着远离支撑杆座(4)的方向伸展而构成为支撑杆水平悬臂端并且在该支撑杆水平悬臂端的位置固定有一工件夹爪支架固定座(411)；一工件夹爪开合驱动机构(5)和一工件夹爪支架(6)，工件夹爪开合驱动机构(5)固定在所述支撑杆座(4)与工件夹爪支架固定座(411)之间，并且还伸展到工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)内，而该工件夹爪支架(6)与所述工件夹爪支架固定座(411)背对所述一对支撑杆(41)的一侧固定；一工件夹爪开合执行机构(7)，该工件夹爪开合执行机构(7)设置在所述工件夹爪支架腔(61)内并且与所述工件夹爪开合驱动机构(5)连接；一工件前夹爪(8)和一工件后夹爪(9)，该工件前夹爪(8)与工件后夹爪(9)以彼此相向位移或相互斥开的状态与所述的工件夹爪开合执行机构(7)铰接；一工件迫持机构(20)，该工件迫持机构(20)在对应于工件前夹爪(8)和工件后夹爪(9)之间的位置设置在所述工件夹爪支架(6)上。

2.根据权利要求1所述的自动超声焊接用的工件转运机械手，其特征在于所述的回转机架驱动机构(1)包括旋转作用缸(11)、旋转作用缸柱传动轮(12)、回转筒传动轮(13)、传动带(14)、回转筒(15)、回转盘(16)、外筒圈(17)和连接盘(18)，旋转作用缸(11)与所述工作台(10)朝向下的一侧固定，该旋转作用缸(11)的旋转作用缸柱(111)朝向下并且在旋转作用缸(11)朝向下的一侧固定有一旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座(112)，该旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座(112)的一端固定有一旋转作用缸柱传动轮第一撞块螺钉Ⅰ(1121)，而在该旋转作用缸柱传动轮撞块螺钉座(112)的另一端固定有一旋转作用缸柱传动轮第二撞块螺钉Ⅱ(1122)，旋转作用缸柱传动轮(12)在对应于旋转作用缸柱(111)朝向下的一侧的位置与旋转作用缸柱(111)固定，并且在该旋转作用缸柱传动轮(12)朝向上的一侧固定有一第一旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅰ(121)和一第二旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅱ(122)，该第一旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅰ(121)与所述旋转作用缸柱传动轮第一撞块螺钉Ⅰ(1121)相对应，而第二旋转作用缸柱传动轮撞块Ⅱ(122)与旋转作用缸柱传动轮第二撞块螺钉Ⅱ(1122)相对应，回转筒传动轮(13)与回转筒(15)朝向下的一端端面固定，传动带(14)的一端套置在旋转作用缸柱传动轮(12)上，另一端套置在回转筒传动轮(13)上，外筒圈(17)以纵向悬臂状态与所述工作台(10)朝向下的一侧固定，在该外筒圈(17)的下端端面上固定有一第一限位脚Ⅰ(171)和一第二限位脚Ⅱ(172)，该第一限位脚Ⅰ(171)以及第二限位脚Ⅱ(172)围绕外筒圈(17)的圆周方向彼此形成面对面的位置关系，其中，在第一限位脚Ⅰ(171)上设置有限位脚第一调整螺钉Ⅰ(1711)，而在第二限位脚Ⅱ(172)上设置有限位脚第二调整螺钉Ⅱ(1721)，回转筒(15)设置在外筒圈(17)的外筒圈腔(173)内，在该回转筒(15)的外壁与外筒圈(17)的内壁之间的上部和下部各设置有回转筒转动轴承(151)，并且该回转筒(15)的上端向上探出工作台(10)朝向上的一侧表面，回转盘(16)在对应于工作台(10)的上方的位置与回转筒(15)的上端构成一体结构，连接盘(18)在对应于所述回转筒传动轮(13)的下方的位置通过连接盘螺栓(181)与所述回转筒(15)固定，在该连接盘(18)的一侧延伸有一限位脚调整螺钉撞头(182)，该限位脚调整螺钉撞头(182)对应于限位脚第一调整螺钉Ⅰ(1711)与限位脚第二调整螺钉Ⅱ(1721)之间；所述的回转机架(2)与所述回转盘(16)朝向上的一侧固定；所述支撑杆座上下升降机构(3)在处于由回转机架(2)的蔽护的状态下设置在回转机架(2)上；在所述支撑杆座(4)上并且在对应于所述工件夹爪开合驱动机构(5)的位置开设有一夹爪作用缸让位孔(42)；在所述工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)的左腔壁上开设有工件夹爪支架让位孔(611)，所述工件夹爪开合驱动机构(5)经工件夹爪支架让位孔(611)伸展到工件夹爪支架腔(61)内供所述工件夹爪开合执行机构(7)与其连接；对应于所述工件前夹爪(8)以及工件后夹爪(9)之间的位置设置在所述工件夹爪支架(6)上的所述工件迫持机构(20)是上下浮动的。