[实用新型]一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂

说明书

本实用新型提供一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品机械夹臂，其包括驱动电机、电机固定板、动作臂和玻璃瓶夹；驱动电机包括前主动臂驱动电机和后主动臂驱动电机，分别驱动连接玻璃瓶夹的前动作臂和后动作臂，通过四边形状的动作臂的相互配合得出特定的轨迹，并且能通过调节两条动作臂的运行速度、角度和相对位置而设计出不同的玻璃瓶夹运动轨迹，适应不同的生产线；另外通过伺服电机和齿轮传动控制玻璃瓶夹的摆动和夹持，实现能自由控制玻璃瓶夹的夹持时间点、张开角度和位置，适应不同规格的玻璃瓶和杯等圆柱状玻璃制品。本实用新型提供的机械夹臂具有轨迹可调节、控制精准和适用多种规格的圆柱状玻璃制品的优点。

技术领域

本实用新型属于自动化圆柱状玻璃制品生产设备领域，尤其涉及一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，还涉及一种机械夹臂的控制方法。

背景技术

目前玻璃瓶的生产趋向于大产量、外形设计丰富多样等，这使得机械臂的夹瓶机构和动作要求必须向柔性化、高速化的方向来设计，并需要适应不同瓶身的形状。另外，目前的生产趋势对设备产能、重复定位精度、上下瓶起始位置灵活设置等都有一定的技术要求。

而现有技术中的机械臂多采用气缸或者液压驱动机械臂，气缸和液压驱动不精准, 位置定位和速度控制也未能满足高速和大产量的要求(比如300个/分钟)。同时，现有技术中的机械臂只能夹一个玻璃瓶，且机械臂的长度和运行轨迹需要预先根据生产线设计，制作成型后不能随意调整，若需要调整则只能重新设计和更换机械部件。

而且，现有的玻璃瓶夹钳通过凸轮机构循环控制张开和合拢的时间点和张开角度位置，只能夹持某一个特定直径的瓶身，不能根据瓶身直径大小、瓶身的凹凸曲线和椭圆形轮廓等外形来调节瓶身的夹钳的张开角度以及开合时间点。如果需要夹持其他形状的玻璃瓶，则需要重新设计凸轮机构的曲面轮廓。

实用新型内容

基于现有技术存在上述问题，本实用新型提供一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，其包括驱动电机、电机固定板、动作臂和玻璃瓶夹；所述的驱动电机包括前主动臂驱动电机和后主动臂驱动电机，分别驱动连接玻璃瓶夹的前动作臂和后动作臂，通过四边形状的动作臂的相互配合得出特定的轨迹，并且能通过调节两条动作臂的运行速度、角度和相对位置而设计出多种多样的玻璃瓶夹运动轨迹，适应不同的生产线高度差及不同的间隔距离的设计要求；另外通过伺服电机和齿轮转动并且通过连杆驱动控制玻璃瓶夹的摆动和夹持动作，利用伺服电机能够精准控制速度和位置的优点，实现能自由控制玻璃瓶夹的夹持时间点、张开角度和位置，适应不同规格的玻璃瓶和杯等圆柱状玻璃制品。本实用新型提供的机械夹臂具有轨迹可调节、控制精准和适用多种规格的圆柱状玻璃制品的优点。

本实用新型通过以下详细技术方案达到上述目的：

一种双自由度调节的圆柱状玻璃制品的机械夹臂，其包括驱动电机、电机固定板、动作臂和玻璃瓶夹；所述的驱动电机包括前主动臂驱动电机和后主动臂驱动电机，驱动电机固定安装在电机固定板上，并分别驱动连接到前主动臂和后主动臂；所述的动作臂包括前主动臂、前被动臂、后主动臂和后被动臂，所述的前主动臂的一端传动连接到前主动臂驱动电机，另一端通过转轴转动连接到前被动臂；所述的后主动臂的一端传动连接到后主动臂驱动电机，另一端通过转轴转动连接到后被动臂，前被动臂和后被动臂远离主动臂的一端通过转轴相互转动连接；所述的玻璃瓶夹顶部再传动连接到两个被动臂相互连接处。