[实用新型]乳畜动物挤奶系统

说明书

本公开涉及乳畜动物挤奶系统，用于对乳畜动物完全挤奶，包括：可被所述乳畜动物触及的挤奶场所、比如挤奶箱；待连接至所述乳畜动物的乳头上的多个乳头杯；挤奶机器人臂，所述挤奶机器人臂被布置用于将所述乳头杯连接至所述乳头上并设有用于检测所述乳头的位置的乳头检测系统；用于控制所述挤奶系统、尤其所述机器人臂的控制系统。所述乳畜动物挤奶系统进一步包括乳头清洁与准备装置，所述乳头清洁与准备装置被布置用于清洁并刺激所述乳畜动物的乳头并且包括两个可反向旋转的毛刷。这些毛刷有效地清洁并刺激所述乳头而不需要流体供应等。

技术领域

本实用新型涉及一种乳畜动物挤奶系统，所述乳畜动物挤奶系统用于对乳畜动物、比如奶牛全自动挤奶并且包括：可被所述乳畜动物触及的挤奶场所、比如挤奶箱；待连接至所述乳畜动物的乳头上的多个乳头杯；挤奶机器人臂，所述挤奶机器人臂被布置用于将所述乳头杯连接至所述乳头上并设有用于检测所述乳头的位置的乳头检测系统；以及用于控制所述挤奶系统、尤其所述机器人臂的控制系统。

背景技术

众所周知，挤奶机器人通过奶杯将水喷到乳头上来清洁和准备乳畜动物的乳头。

然而，实际上，事实证明这样的清洁与准备系统并不总是令人满意地工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种具有改进的乳头清洁与准备系统的挤奶系统。

为此，本实用新型提供了一种用于对乳畜动物、比如奶牛全自动挤奶的乳畜动物挤奶系统，包括：可被所述乳畜动物触及的挤奶场所、比如挤奶箱，待连接至所述乳畜动物的乳头上的多个乳头杯，挤奶机器人臂，所述挤奶机器人臂被布置用于将所述乳头杯连接至所述乳头上并且设有用于确定所述乳头的位置的乳头检测系统，用于控制所述挤奶系统、尤其所述机器人臂的控制系统，其特征在于，所述乳畜动物挤奶系统进一步包括乳头清洁与准备装置，所述乳头清洁与准备装置被布置用于清洁并刺激所述乳畜动物的乳头并且包括两个可反向旋转的毛刷。通过此类毛刷，有效地清洁乳头，并且还以有效且可控的方式刺激乳头。由于毛刷沿彼此相反的方向旋转，即从上朝向另一个毛刷、然后背离另一个毛刷，因此乳头被牢固地接纳在毛刷之间。另外，由于毛刷只需要进行旋转来清洁和刺激而无需任何流体供应，因此消耗品的使用减少了。

在实施例中，所述毛刷设置在毛刷机器人臂上，所述毛刷机器人臂设置在所述挤奶机器人臂上并且能在背离所述挤奶机器人臂的侧面上的乳头杯的闲置位置与在所述乳头杯的前方的工作位置之间转动。这是将毛刷移动到执行刷洗动作的位置的有效方式。乳头检测系统检测乳头位置，然后带有毛刷的毛刷机器人臂移动到工作位置。然后，基于所确定的乳头位置，控制单元控制带有毛刷机器人臂的挤奶机器人臂逐一刷洗乳头。在刷洗之后，毛刷机器人臂转动离开而进入闲置位置，并且接着乳头检测系统重新检测乳头位置并将乳头杯连接至乳头。

在实施例中，所述挤奶系统设有用于驱动所述毛刷的气动马达。气动马达是用于驱动毛刷的安全器件，因为马达扭矩容易被限制到安全阈值。如果乳头在毛刷之间被困得太深，或者乳房的一部分、或甚至尾巴等被毛刷夹住，则在马达施加过大的扭矩时、比如在马达是强力电动马达时，动物可能会受伤。

在实施例中，所述毛刷中的每个毛刷可沿两个相反的方向旋转。这对于防止让动物受伤是有利的。如果乳头、乳房或其他身体部位(比如，尾巴)以某种方式困在毛刷之间，则只需要沿相反的方向旋转即可释放身体部位。控制单元可以可选地被布置用于通过确定用于毛刷的马达的功率或扭矩是否超过阈值来确定身体部位是否可能被困在毛刷之间，并且被布置用于在超过所述阈值的情况下使毛刷的旋转方向反转。

在实施例中，所述挤奶系统设有用于在处于所述闲置位置时用于向所述毛刷喷射的喷射装置。所述喷射装置用于将比如过氧化氢溶液等清洁流体施加到毛刷上，以清洁和/或消毒毛刷。可选地，提供了一种销，当毛刷旋转而同时用一定的力接触销时，销将毛刷干燥。

附图说明

现在将参见示出了本实用新型的一些实施例的附图、尤其以下附图来阐明本实用新型：