[实用新型]一种水下巡检系统

说明书

本实用新型公开了一种水下巡检系统，涉及水域巡检技术领域。该水下巡检系统包括基站、无人船和水下机器人。控制器和绕线机均安装于船体上，基站与控制器通信连接，控制器通过浮力线缆与水下机器人连接，以向水下机器人传输控制信号，浮力线缆绕设于绕线机外，绕线机能够收缩或者放长浮力线缆，以使水下机器人相对于船体的位置可调。与现有技术相比，本实用新型提供的水下巡检系统由于采用了绕设于绕线机外的浮力线缆以及通过浮力线缆与水下机器人连接的控制器，所以能够通过有线通信方式实现对水下机器人的精准控制，避免水对控制信号的传输造成影响，保证控制信号的准确性，并且能够实现较深水域的巡检。

技术领域

本实用新型涉及水域巡检技术领域，具体而言，涉及一种水下巡检系统。

背景技术

在水电水利枢纽工程中，混凝土水下建筑物长期浸泡在水下，加之结构老化和地震等地质灾害影响，安全问题日益凸显。为了便于对水下建筑物进行巡检，人们创造生产了水下机器人，利用通信设备与水下机器人无线通信连接，控制水下机器人对建筑物进行检测。但是在通信设备与水下机器人的无线通信过程中，由于水对控制信号的减弱和阻隔作用，导致传递到水下机器人的控制信号变弱，影响控制信号的准确性，使得水下机器人的运动具有延迟，并且水下机器人不能够进入较深的水域。

有鉴于此，设计制造出一种能够实现精准控制的水下巡检系统特别是在机器人生产中显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下巡检系统，能够实现对水下机器人的精准控制，避免水对控制信号的传输造成影响，保证控制信号的准确性，并且能够实现较深水域的巡检。

本实用新型是采用以下的技术方案来实现的。

一种水下巡检系统，包括基站、无人船和水下机器人，无人船包括船体、控制器、绕线机和浮力线缆，控制器和绕线机均安装于船体上，基站与控制器通信连接，控制器通过浮力线缆与水下机器人连接，以向水下机器人传输控制信号，浮力线缆绕设于绕线机外，绕线机能够收缩或者放长浮力线缆，以使水下机器人相对于船体的位置可调。

进一步地，绕线机包括机架、驱动电机和绕线筒，机架固定安装于船体上，且与绕线筒转动连接，驱动电机固定安装于机架上，且与绕线筒连接，浮力线缆绕设于绕线筒上。

进一步地，绕线机还包括安装架和导向轮，导向轮安装于安装架上，且能够相对于安装架转动，安装架与机架滑动连接，浮力线缆绕过导向轮，且与水下机器人连接，导向轮的转动方向与绕线筒的转动方向相反。

进一步地，绕线机还包括传动组件和丝杆，绕线筒通过传动组件与丝杆连接，绕线筒的转动方向与丝杆的转动方向相同，丝杆安装于机架上，且与机架转动连接，丝杆穿过安装架，且与安装架螺纹配合。

进一步地，传动组件包括第一传动轮、中转件、第二传动轮、第一传动件和第二传动件，中转件安装于机架上，且能够相对于机架转动，中转件相对设置有第三传动轮和第四传动轮，第一传动轮固定连接于绕线筒上，且通过第一传动件与第三传动轮连接，第二传动轮固定连接于丝杆上，且通过第二传动件与第四传动轮连接。

进一步地，无人船还包括激光雷达和RTK天线，激光雷达和RTK天线均安装于船体上，且均与控制器连接，激光雷达和RTK天线均与基站通信连接。

进一步地，无人船还包括摄像头，摄像头安装于船体上，且与控制器连接，摄像头用于拍摄控制器、绕线机和水上环境的实时图像。

进一步地，无人船还包括水声定位基站，水下机器人设置有水声定位信标，水声定位基站安装于船体的底部，且与控制器连接，水声定位基站能够检测水声定位信标所在位置。

进一步地，无人船还包括锁定机构，锁定机构安装于船体的底部，且与控制器连接，锁定机构用于在水下机器人运动到预设位置时将水下机器人锁定，以固定水下机器人与船体的相对位置。