[实用新型]一种水下巡检系统

权利要求书

1.一种水下巡检系统，其特征在于，包括基站、无人船和水下机器人，所述无人船包括船体、控制器、绕线机和浮力线缆，所述控制器和所述绕线机均安装于所述船体上，所述基站与所述控制器通信连接，所述控制器通过所述浮力线缆与所述水下机器人连接，以向所述水下机器人传输控制信号，所述浮力线缆绕设于所述绕线机外，所述绕线机能够收缩或者放长所述浮力线缆，以使所述水下机器人相对于所述船体的位置可调。

2.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述绕线机包括机架、驱动电机和绕线筒，所述机架固定安装于所述船体上，且与所述绕线筒转动连接，所述驱动电机固定安装于所述机架上，且与所述绕线筒连接，所述浮力线缆绕设于所述绕线筒上。

3.根据权利要求2所述的水下巡检系统，其特征在于，所述绕线机还包括安装架和导向轮，所述导向轮安装于所述安装架上，且能够相对于所述安装架转动，所述安装架与所述机架滑动连接，所述浮力线缆绕过所述导向轮，且与所述水下机器人连接，所述导向轮的转动方向与所述绕线筒的转动方向相反。

4.根据权利要求3所述的水下巡检系统，其特征在于，所述绕线机还包括传动组件和丝杆，所述绕线筒通过所述传动组件与所述丝杆连接，所述绕线筒的转动方向与所述丝杆的转动方向相同，所述丝杆安装于所述机架上，且与所述机架转动连接，所述丝杆穿过所述安装架，且与所述安装架螺纹配合。

5.根据权利要求4所述的水下巡检系统，其特征在于，所述传动组件包括第一传动轮、中转件、第二传动轮、第一传动件和第二传动件，所述中转件安装于所述机架上，且能够相对于所述机架转动，所述中转件相对设置有第三传动轮和第四传动轮，所述第一传动轮固定连接于所述绕线筒上，且通过所述第一传动件与所述第三传动轮连接，所述第二传动轮固定连接于所述丝杆上，且通过所述第二传动件与所述第四传动轮连接。

6.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述无人船还包括激光雷达和RTK天线，所述激光雷达和所述RTK天线均安装于所述船体上，且均与所述控制器连接，所述激光雷达和所述RTK天线均与所述基站通信连接。

7.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述无人船还包括摄像头，所述摄像头安装于所述船体上，且与所述控制器连接，所述摄像头用于拍摄所述控制器、所述绕线机和水上环境的实时图像。

8.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述无人船还包括水声定位基站，所述水下机器人设置有水声定位信标，所述水声定位基站安装于所述船体的底部，且与所述控制器连接，所述水声定位基站能够检测所述水声定位信标所在位置。

9.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述无人船还包括锁定机构，所述锁定机构安装于所述船体的底部，且与所述控制器连接，所述锁定机构用于在所述水下机器人运动到预设位置时将所述水下机器人锁定，以固定所述水下机器人与所述船体的相对位置。

10.根据权利要求1所述的水下巡检系统，其特征在于，所述无人船还包括第一推进器，所述水下机器人设置有第二推进器，所述第一推进器安装于所述船体的底部，且与所述控制器连接，所述第一推进器用于带动所述船体发生运动，所述第二推进器能够带动所述水下机器人相对于所述船体同步运动。