[实用新型]一种双足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种双足机器人，其包括躯体、步行功能模块、红外避障功能模块、舞蹈功能模块、通讯模块和控制器，步行功能模块使得机器人能够步行，红外避障功能模块使得机器人遇到障碍时自动停止前行，舞蹈功能模块使得机器人自动跳舞，使用本实用新型的双足机器人开展编程教学活动，可以降低孩子们对编程认知的困难度，减少孩子们对编程的恐惧性，吸引孩子学习编程，本实用新型的双足机器人是在教育上让孩子们接触编程的一个平台，通过这个平台，让孩子的科学技术课程变得更生动、更有趣。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种双足机器人。

背景技术

在科技迅猛发展的今天，对机器人追求完美的需求越发高涨。在各国对各类机器人的科学研究、探讨之下，得出双足机器人优点是其它类型机器人代替不来的一大结论。双足机器人跟多足机器人二者之间，腿数少是研究双足机器人的一大优点，这能保证更少重量和更少的腿间协调。此外，轮式、履带式的越障能力差，不够平稳，对行走的地面要求较高，有时不能实现完全智能化。研究双足机器人，其研究开发难度在很大程度上高于以往车轮式机器人及履带链条式的机器人，但在机器人里边双足型机器人具备更强的避障能力及其行走能力，可以在多种多样、形式各异的道路面上，对于双足机器人的研究来说，其在仿人技术发展上的应用领域十分宽广，且影响极大。但是现有的双足机器人设计复杂，造价昂贵，不适合于孩子的编程教学中。

实用新型内容

针对上述问题，提供了一种双足机器人，其结构简单，造价便宜，适用于孩子的编程教学中。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种双足机器人，包括躯体、步行功能模块、红外避障功能模块、舞蹈功能模块、通讯模块和控制器，所述步行功能模块包括左足部、右足部、胯部舵机、膝部舵机和踝部舵机，所述左足部和右足部分别包括大腿、小腿和脚掌，所述大腿的上端与躯体的下端通过所述胯部舵机连接，所述踝部舵机驱动所述大腿前后运动，所述大腿的下端与小腿的上端通过所述膝部舵机连接，所述膝部舵机驱动所述小腿前后运动，所述小腿的下端和脚掌的后端通过所述踝部舵机连接，所述踝部舵机驱动脚掌左右翻转；所述舞蹈功能模块包括手臂模块和头部模块，所述手臂模块设于所述躯体的肩部，所述手臂模块包括大臂、小臂、肩部舵机和手肘舵机，所述大臂通过所述肩部舵机连接所述躯体，所述肩部舵机驱动所述大臂上下运动，所述小臂通过所述手肘舵机连接所述大臂，所述手肘舵机驱动所述小臂上下运动，所述头部模块包括头颅和颈部舵机，所述头颅通过所述颈部舵机连接所述躯体的上端，所述颈部舵机驱动所述头颅左右转动；所述红外避障功能模块、通讯模块和控制器均安装于所述躯体上，所述红外避障功能模块、通讯模块、胯部舵机、膝部舵机、踝部舵机、肩部舵机、手肘舵机和颈部舵机分别电连接所述控制器。

进一步地，所述躯体内设有腔体，所述腔体内设有用于调节机器人重心位置的重心调节机构，所述控制器安装于所述腔体内，所述控制器连接所述重心调节机构。

进一步地，所述重心调节机构包括滑杆、配重块和两个电磁铁，所述滑杆的两端分别设于所述左足部和右足部的上方，所述滑杆的两端分别固定于所述腔体的内壁上，所述配重块滑动套设于所述滑杆上，两个所述电磁铁分别设于所述滑杆的两端，所述电磁铁产生的磁力驱动所述配重块沿所述滑杆滑动，所述控制器控制所述电磁铁的通电和断电。

进一步地，所述配重块与两个所述电磁铁之间分别设有弹性带，所述弹性带的一端固定于所述电磁铁，所述弹性带的另一端固定于所述配重块。

进一步地，所述重心调节机构还包括多个定位感应器，多个所述定位感应器均固定于所述腔体的内壁，多个所述定位感应器分别设于滑杆的一侧，多个所述定位感应器分别连接所述控制器。

进一步地，所述滑杆采用硬质塑料制成。

进一步地，所述配重块采用铁制成。