[实用新型]一种可翻转的多自由度机械手

说明书

一种可翻转的多自由度机械手，包括机械手、下底座、翻转组件和机械手平移组件；其中，所述翻转组件包括驱动电机一、联轴器、转轴一、主动轮一、主动轮二、从动轮一、从动轮二、皮带一、皮带二、转轴三、转轴四、直角支撑板一和直角支撑板二，所述皮带一套设在主动轮一和从动轮一上，所述皮带二套设在主动轮二和从动轮二上。本实用新型所述的可翻转的多自由度机械手，通过设置的翻转组件，翻转角度大，可以更好的适应360度角度翻转的需要，配合设置的平移驱动组件，提高了机械手的移动范围，使得夹爪气缸抓取的范围不仅仅只局限在机械手直径范围内，整体结构设计紧凑，同时满足小型化和轻量化，省时省力，工作效率高。

技术领域

本实用新型属于先进制造与自动化技术领域，具体地，涉及一种可翻转的多自由度机械手。

背景技术

在工业自动化生产、检测设备中，取放工件是必须的，但对于大部分的手指夹爪均只有夹紧功能，功能单一，如果需要实现翻转等其他动作，需要另外的机构去实现，不仅占用大量空间，也会使成本较高。尤其现在对自动化的要求也越来越高，特别是对空间要求。在较 小空间限制下，传统机械手指可能无法满足，不能同时实现多个动作，效率低。如果需要实现其他动作，需要另外的机构去实现，不仅占用大量空间，也会让成本更高，而且传统机械手必需在其他机构翻转完成后，才能抓取工件。

目前市场上很多翻转机械手的自动化程度不够高，并且传送的方式单一，很多翻转机械手没有一定的稳定性，所以市场上缺少一种高效、自动化程度高的翻转机械手。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种可翻转的多自由度机械手，解决了目前现有技术中机械手结构翻转结构简单，不能满足自动化所需的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种可翻转的多自由度机械手，包括机械手、下底座、翻转组件和机械手平移组件，所述机械手平移组件设置在翻转组件上，并且翻转组件可驱动机械手平移组件旋转，所述翻转组件固定设置在下底座上，所述机械手固定设置在机械手平移组件上；其中，所述翻转组件包括驱动电机一、联轴器、转轴一、主动轮一、主动轮二、从动轮一、从动轮二、皮带一、皮带二、转轴三、转轴四、直角支撑板一和直角支撑板二，所述直角支撑板一和直角支撑板二固定设置在下底座上，并且直角支撑板一和直角支撑板二对称设置，所述驱动电机一固定设置在直角支撑板一，所述驱动电机一的转轴通过联轴器和转轴一连接，所述主动轮一和主动轮二分别设置在转轴一的两端，所述转轴一设置在直角支撑板一和直角支撑板二的下端部上，所述转轴三设置在直角支撑板一的上端部上，所述转轴四设置在直角支撑板二的上端部上，并且转轴三和转轴四对称设置，所述从动轮一和转轴三连接，所述从动轮二和转轴四连接，所述皮带一套设在主动轮一和从动轮一上，所述皮带二套设在主动轮二和从动轮二上。

进一步的，上述的可翻转的多自由度机械手，所述转轴三上设有转接板一，所述转轴四上设有转接板二，所述转接板一和转接板二对称设置，所述机械手平移组件设置在转接板一和转接板二之间。

进一步的，上述的可翻转的多自由度机械手，所述机械手平移组件包括螺杆一、平移驱动组件、螺杆支撑座和一组滑块一，所述转接板一和转接板二上均设有螺杆支撑座，所述螺杆一设置在螺杆支撑座上，所述平移驱动组件和螺杆一连接，所述一组滑块一套设在螺杆一上。

进一步的，上述的可翻转的多自由度机械手，所述一组滑块一上设有机械手支撑板，所述机械手固定设置在机械手支撑板上。

进一步的，上述的可翻转的多自由度机械手，所述转接板一和转接板二之间设有固定安装板。通过固定安装板使得平移驱动组件能够顺利的安装。