[实用新型]一种可翻转的多自由度机械手

权利要求书

1.一种可翻转的多自由度机械手，其特征在于：包括机械手（1）、下底座（2）、翻转组件（3）和机械手平移组件（4），所述机械手平移组件（4）设置在翻转组件（3）上，并且翻转组件（3）可驱动机械手平移组件（4）旋转，所述翻转组件（3）固定设置在下底座（2）上，所述机械手（1）固定设置在机械手平移组件（4）上；

其中，所述翻转组件（3）包括驱动电机一（31）、联轴器（32）、转轴一（33）、主动轮一（34）、主动轮二（35）、从动轮一（36）、从动轮二（37）、皮带一（38）、皮带二（39）、转轴三（310）、转轴四（311）、直角支撑板一（312）和直角支撑板二（313），所述直角支撑板一（312）和直角支撑板二（313）固定设置在下底座（2）上，并且直角支撑板一（312）和直角支撑板二（313）对称设置，所述驱动电机一（31）固定设置在直角支撑板一（312），所述驱动电机一（31）的转轴通过联轴器（32）和转轴一（33）连接，所述主动轮一（34）和主动轮二（35）分别设置在转轴一（33）的两端，所述转轴一（33）设置在直角支撑板一（312）和直角支撑板二（313）的下端部上，所述转轴三（310）设置在直角支撑板一（312）的上端部上，所述转轴四（311）设置在直角支撑板二（313）的上端部上，并且转轴三（310）和转轴四（311）对称设置，所述从动轮一（36）和转轴三（310）连接，所述从动轮二（37）和转轴四（311）连接，所述皮带一（38）套设在主动轮一（34）和从动轮一（36）上，所述皮带二（39）套设在主动轮二（35）和从动轮二（37）上。

2.根据权利要求1所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述转轴三（310）上设有转接板一（314），所述转轴四（311）上设有转接板二（315），所述转接板一（314）和转接板二（315）对称设置，所述机械手平移组件（4）设置在转接板一（314）和转接板二（315）之间。

3.根据权利要求2所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述机械手平移组件（4）包括螺杆一（41）、平移驱动组件（42）、螺杆支撑座（43）和一组滑块一（44），所述转接板一（314）和转接板二（315）上均设有螺杆支撑座（43），所述螺杆一（41）设置在螺杆支撑座（43）上，所述平移驱动组件（42）和螺杆一（41）连接，所述一组滑块一（44）套设在螺杆一（41）上。

4.根据权利要求3所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述一组滑块一（44）上设有机械手支撑板（45），所述机械手（1）固定设置在机械手支撑板（45）上。

5.根据权利要求3所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述转接板一（314）和转接板二（315）之间设有固定安装板（316）。

6.根据权利要求5所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述平移驱动组件（42）包括驱动电机二（421）、减速机（422）、转轴五（423）、转轴支撑座（424）、主动轮三（425）、皮带三（426）和从动轮三（427），所述驱动电机二（421）、减速机（422）和转轴支撑座（424）固定设置在固定安装板（316）上，所述驱动电机二（421）和减速机（422）连接，所述减速机（422）和转轴五（423）连接，所述转轴五（423）设置在转轴支撑座（424）上，所述转轴五（423）远离减速机（422）的一端设有主动轮三（425），所述主动轮三（425）和从动轮三（427）之间通过皮带三（426）连接，所述从动轮三（427）和螺杆一（41）连接。

7.根据权利要求4所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述转接板一（314）和转接板二（315）之间设有两根导向柱（317），所述机械手支撑板（45）上连接有导向板（451），所述导向板（451）套设在导向柱（317）上。

8.根据权利要求7所述的可翻转的多自由度机械手，其特征在于：所述两根导向柱（317）对称位于螺杆一（41）沿轴线的两侧。