[实用新型]机器人面部机构及机器人

说明书

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，提供一种机器人面部机构及机器人，机器人面部机构，包括面壳、嘴巴机构、至少一腮帮机构以及至少一传动件。嘴巴机构包括驱动电机以及下颚件，各腮帮机构均枢接于面壳上，各传动件的一端分别连接于对应的下颚件且另一端均连接于腮帮机构，各下颚件通过各传动件带动对应腮帮机构同步联动。驱动电机在接收到指令后启动，驱动下颚件相对面壳上下移动，形成“张嘴”的动作，同时，在张嘴过程中通过对应的传动件将驱动力传输至对应的腮帮机构，从而带动带动腮帮机构鼓动，即机器人的“张嘴”动作和“腮动”动作仅由一个驱动电机作为动力源完成，这样，本申请的机器人面部机构的结构紧凑，整体体积更小。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械技术领域，尤其提供一种机器人面部机构及具有该机器人面部机构的机器人。

背景技术

目前，情感交互机器人属于服务机器人领域研究热点。而情感交互机器人的面部表情能更好地表达机器人的情感，更真实地模拟与人交互场景，对情绪表达具有重要作用。

而现有的情感交互机器人的张嘴动作和动腮动作均是不同的动作机构来控制，这样，导致机器人面部机构需要多个动力源，配置冗余，并且致使机器人的头部体积庞大。

实用新型内容

本实用新型的目的提供一种机器人面部机构，旨在解决现有的机器人的面部机构需要多个动力源输出所导致的机构冗余且整体体积偏大的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人面部机构，包括面壳、嘴巴机构、至少一腮帮机构以及至少一传动件，所述嘴巴机构包括设于所述面壳内的驱动电机以及连接于所述驱动电机的下颚件，各所述腮帮机构均枢接于所述面壳上，各所述传动件的一端分别连接于对应的所述下颚件且另一端均连接于所述腮帮机构，各所述下颚件相对所述面壳相对移动时通过各所述传动件带动对应所述腮帮机构同步联动。

在一个实施例中，所述下颚件包括下颚本体以及用于带动所述下颚本体相对所述面壳上下移动的支架件，所述支架件的一端连接于所述驱动电机的输出端且另一端连接于所述下颚本体。

在一个实施例中，所述支架件包括两平行且间隔设置的连接臂以及设于两所述连接臂之间的连接板，两所述连接臂远离所述连接板的一端分别连接于所述驱动电机的两输出端，所述连接板连接于所述下颚本体，所述传动件的一端连接于所述连接臂。

在一个实施例中，所述连接臂上开若干用于固定所述传动件的连接孔。

在一个实施例中，两所述连接臂与所述连接板呈夹角。

在一个实施例中，所述嘴巴机构包括设于所述面壳内的且与所述传动件相对应的走线件，所述传动件穿设于所述走线件后连接于对应的所述腮帮机构。

在一个实施例中，所述腮帮机构包括腮帮本体以及枢接组件，所述枢接组件的一端连接于所述腮帮本体且另一端连接于所述面壳，所述传动件的另一端连接于所述腮帮本体。

在一个实施例中，所述枢接组件包括用于连接所述面壳的第一枢接片、用于连接所述腮帮本体的第二枢接片以及弹簧件，所述第一枢接片枢接转动于所述第二枢接片，并且，所述弹簧件的两端分别抵靠于所述第一枢接片和所述第二枢接片。

在一个实施例中，所述传动件为传动绳或传动链。

本实用新型的有益效果：本实用新型的提供的机器人面部机构，其工作过程如下：驱动电机在接收到指令后启动，驱动下颚件相对面壳上下移动，形成“张嘴”的动作，同时，在张嘴过程中通过对应的传动件将驱动力传输至对应的腮帮机构，从而带动带动腮帮机构鼓动，即机器人的“张嘴”动作和“腮动”动作仅由一个驱动电机作为动力源完成，这样，本申请的机器人面部机构的结构紧凑，整体体积更小。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述所述的机器人面部机构。