[实用新型]一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂

说明书

一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是它包括结构对称相同的左臂体和右臂体，所述的左臂体和右臂体与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座，左臂体和右臂体的底部远离车架的一端安装有转向轮，转向轮受控于从动轮行走转向装置；左臂体和右臂体圴连接有一个叉臂移动装置，叉臂移动装置安装在车架上并通带动左臂体和右臂体在车架上移动。本实用新型解决了市场急需，不仅简化了整机结构，而且提高了其灵活性，大大降低了生产成本。本实用新型结构简单，移动转向灵活可靠。

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备备件，具体地说是一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人夹臂。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持壁，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，为此，申请人设计了一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，而实现这一技术的关键是要设计一种理想的夹臂以满足搬运的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的四抓式车辆援机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，设计一种只需两条行走腿即可实现车辆搬运的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂。

本实用新型的技术方案是：

一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是它包括结构对称相同的左臂体200和右臂体300，所述的左臂体200和右臂体300与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座330，左臂体200和右臂体300的底部远离车架100的一端安装有转向轮345，转向轮345受控于从动轮行走转向装置340；左臂体200和右臂体300圴连接有一个叉臂移动装置310，叉臂移动装置310安装在车架100上并通带动左臂体200和右臂体300在车架上移动。

所述的轮毂限位座330主要包括保持架331和转轴332，转轴332安装在保持架331上并能各自转动，保持架331枢装在左臂体200或右臂体300上的轮毂限位座330安装槽中，自然状态下，保持架331的下端低，上端高，当转轴332接触到轮胎，受到左臂体200或右臂体300推力作用，转轴332与轮胎之间发生相对转动，轮胎向保持架331高处移动，直到移动超过保持架331枢轴中心，保持架转动后抱信轮胎，左臂体200或右臂体300停止移动，整个车体被抬起。

所述的从动轮行走转向装置340包括转向电机341、主动齿轮342、从动齿轮343和链条344；转向电机341和从动齿轮343分别安装在左臂体200或右臂体300的下部两端上，所述主动齿轮342安装在转向电机341的转轴上，链条344绕装在主动齿轮342和从动齿轮343上，转向轮345安装在从动齿轮343上。

所述的200或右臂体300的下部还安装有张紧轮346，张紧轮346安装在靠近从动齿轮343的一侧来改变链条的张紧程度。

所述的从动轮行走转向装置340包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左臂体或右臂体的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

所述的叉臂移动装置310包括移动电机311、L型安装板312、第一导轨滑块机构313、第二导轨滑块机构314和齿条315，L形安装板312与左臂体200或右臂体300相连的同时与第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314相连，第一导轨滑块机构313及第二导轨滑块机构314固定在车架100上；移动电机311安装在L形安装板312上，移动电机311的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架100上的齿轮相啮合，移动电机311带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板312在车架100上移动。

本实用新型的有益效果：