[实用新型]一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂

权利要求书

1.一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是它包括结构对称相同的左臂体（200）和右臂体（300），所述的左臂体（200）和右臂体（300）与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座（330），左臂体（200）和右臂体（300）的底部远离车架（100）的一端安装有转向轮（345），转向轮（345）受控于从动轮行走转向装置（340）；左臂体（200）和右臂体（300）圴连接有一个叉臂移动装置（310），叉臂移动装置（310）安装在车架（100）上并通带动左臂体（200）和右臂体（300）在车架上移动。

2.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是所述的轮毂限位座（330）主要包括保持架（331）和转轴（332），转轴（332）安装在保持架（331）上并能各自转动，保持架（331）枢装在左臂体（200）或右臂体（300）上的轮毂限位座（330）安装槽中，自然状态下，保持架（331）的下端低，上端高，当转轴（332）接触到轮胎，受到左臂体（200）或右臂体（300）推力作用，转轴（332）与轮胎之间发生相对转动，轮胎向保持架（331）高处移动，直到移动超过保持架（331）枢轴中心，保持架转动后抱信轮胎，左臂体（200）或右臂体（300）停止移动，整个车体被抬起。

3.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）包括转向电机（341）、主动齿轮（342）、从动齿轮（343）和链条（344）；转向电机（341）和从动齿轮（343）分别安装在左臂体（200）或右臂体（300）的下部两端上，所述主动齿轮（342）安装在转向电机（341）的转轴上，链条（344）绕装在主动齿轮（342）和从动齿轮（343）上，转向轮（345）安装在从动齿轮（343）上。

4.根据权利要求3所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是所述的左臂体（200）或右臂体（300）的下部还安装有张紧轮（346），张紧轮（346）安装在靠近从动齿轮（343）的一侧来改变链条的张紧程度。

5.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左臂体或右臂体的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

6.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人用夹臂，其特征是所述的叉臂移动装置（310）包括移动电机（311）、L型安装板（312）、第一导轨滑块机构（313）、第二导轨滑块机构（314）和齿条（315），L形安装板（312）与左臂体（200）或右臂体（300）相连的同时与第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）相连，第一导轨滑块机构（313）及第二导轨滑块机构（314）固定在车架（100）上；移动电机（311）安装在L形安装板（312）上，移动电机（311）的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架（100）上的齿轮相啮合，移动电机（311）带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板（312）在车架（100）上移动。