[实用新型]一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人

说明书

一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：一车架（100），该车架呈一字形结构；一主动行走装置（140），该主动行走装置安装在车架的两端上；一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂和右叉臂分别安装在车架的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；一转向轮（345），该转向轮通过安装在左叉臂和右叉臂上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。本实用新型在保障搬运机器人动力和力学性能的前提下，省去了现有的有于夹持轮胎的中间的两根叉臂，不仅简化了整机结构，而且提高了其灵活性，大大降低了生产成本。

技术领域

本实用新型涉及一种停车技术，尤其是一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的四抓式车辆援机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，设计一种只需两条行走腿即可实现车辆搬运的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：

一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架100，该车架100呈一字形结构，其长度固定或可调；

一主动行走装置140，该主动行走装置140安装在车架100的两端上，用于驱动车架100移动；

一结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300，左叉臂200和右叉臂300分别安装在车架100的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；

一转向轮345，该转向轮345通过安装在左叉臂200和右叉臂300上的从动轮行走转向装置340实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。

所述的车架100和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。

所述的左叉臂200和右叉臂300上各安装有一个辅助夹持装置320。

所述的辅助夹持装置320包括夹持电机321、减速机322、夹持棍323和橡胶垫324，所述夹持电机321与所述减速机322组合使用，所述夹持棍323通过减速机322输出轴连接，通过夹持电机321的来回转动来实现夹持棍323在水平面方向的转动，橡胶垫324包裹在所述夹持棍323上。

所述的左叉臂200和右叉臂300与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座330，轮毂限位座330主要包括保持架331和转轴332，转轴332安装在保持架331上并能各自转动，保持架331枢装在左叉臂200或右叉臂300上的轮毂限位座330安装槽中，自然状态下，保持架331的下端低，上端高，当转轴332接触到轮胎，受到左叉臂200或右叉臂300推力作用，转轴332与轮胎之间发生相对转动，轮胎向保持架331高处移动，直到移动超过保持架331枢轴中心，保持架转动后抱住轮胎，左叉臂200或右叉臂300停止移动，整个车体被抬起。