[实用新型]一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人

权利要求书

1.一种无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是它包括：

一车架（100），该车架（100）呈一字形结构，其长度固定或可调；

一主动行走装置（140），该主动行走装置（140）安装在车架（100）的两端上，用于驱动车架（100）移动；

一结构对称相同的左叉臂（200）和右叉臂（300），左叉臂（200）和右叉臂（300）分别安装在车架（100）的左端和右端，二者之间的距离可调，以使插入车轮后能作相向运动将车轮抬离地面；

一转向轮（345），该转向轮（345）通过安装在左叉臂（200）和右叉臂（300）上的从动轮行走转向装置（340）实现转向，以满足车辆搬运机器人的行驶要求。

2.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）和长度可调位置在一字形车架的中间位置处。

3.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）上各安装有一个辅助夹持装置（320）。

4.根据权利要求3所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的辅助夹持装置（320）包括夹持电机（321）、减速机（322）、夹持棍（323）和橡胶垫（324），所述夹持电机（321）与所述减速机（322）组合使用，所述夹持棍（323）通过减速机（322）输出轴连接，通过夹持电机（321）的来回转动来实现夹持棍（323）在水平面方向的转动，橡胶垫（324）包裹在所述夹持棍（323）上。

5.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）和右叉臂（300）与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座（330），轮毂限位座（330）主要包括保持架（331）和转轴（332），转轴（332）安装在保持架（331）上并能各自转动，保持架（331）枢装在左叉臂（200）或右叉臂（300）上的轮毂限位座（330）安装槽中，自然状态下，保持架（331）的下端低，上端高，当转轴（332）接触到轮胎，受到左叉臂（200）或右叉臂（300）推力作用，转轴（332）与轮胎之间发生相对转动，轮胎向保持架（331）高处移动，直到移动超过保持架（331）枢轴中心，保持架转动后抱住轮胎，左叉臂（200）或右叉臂（300）停止移动，整个车体被抬起。

6.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）包括转向电机（341）、主动齿轮（342）、从动齿轮（343）和链条（344）；转向电机（341）和从动齿轮（343）分别安装在左叉臂（200）或右叉臂（300）的下部两端上，所述主动齿轮（342）安装在转向电机（341）的转轴上，链条（344）绕装在主动齿轮（342）和从动齿轮（343）上，转向轮（345）安装在从动齿轮（343）上。

7.根据权利要求6所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的左叉臂（200）或右叉臂（300）的下部还安装有张紧轮（346），张紧轮（346）安装在靠近从动齿轮（343）的一侧来改变链条的张紧程度。

8.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的从动轮行走转向装置（340）包括转向电机和蜗轮蜗杆机构，转向电机和蜗轮分别安装在左叉臂或右叉臂的下部两端上，转向电机带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，转向轮安装在蜗轮上。

9.根据权利要求1所述的无中间夹爪的二爪式车辆搬运机器人，其特征是所述的车架（100）由左车架（110）、右车架（120）以及中间连接件（130）组成，中间连接件（130）的两端插装定位在对应的左车架（110）、右车架（120）中，左车架（110）、右车架（120）结构相同，它们均由第一箱式结构（111）、第二箱式结构（112）、第三箱式结构（113）构成，所述第一箱式结构（111）包括上板（1112）、下板（1113）、前板（1114）和第二背板（1115），上板（1112）、下板（1113）、前板（1114）和第二背板（1115）相互连接的同时与背板（1111）相连；所述第二箱式结构包括上过渡板（1121）、下过渡板（1122）、加强筋（1123）和第二加强筋（1133），所述的上过渡板（1121）、下过渡板（1122）、加强筋（1123）和第二加强筋（1133）相互连接的同时与背板（1111）相连，所述第三箱式结构包括上垫板（1131）、下垫板（1132）和第二加强筋（1133），上垫板（1131）、下垫板（1132）和第二加强筋（1133）相互连接的同时与背板（1111）相连；所述箱式结构具有更好的力学性能，增加了车架的稳定性。