[实用新型]一种电传动四驱四履带铰接式移动平台

说明书

本实用新型公开了一种电传动四驱四履带铰接式移动平台，包括前、后两个车体，前后车体之间通过铰接结构进行铰接，并且前后车体之间还设置有转向油缸驱动机构，实现前车体和后车体之间铰接角的改变进而实现整车的转向，前车体的两侧分别具有一个三角履带轮，后车体的两侧分别具有一个三角履带轮，每个三角履带轮分别由一个轮毂电机驱动，本平台的动力来源采用发动机‑发电机组的形式，发动机带动发电机进行发电，发电机发出的交流电经过电源变频器后变成频率可控的交流电传递给轮毂电机。相对于传统的机械传动结构来讲，本实用新型结构简单，具有更好的空间利用率，避免了传统机械传动变速器噪音大、燃油消耗高的弊病。

技术领域

本实用新型属于移动运输装置技术领域，特别是涉及一种电传动四驱四履带铰接式移动平台。

背景技术

目前，对于传统车辆来说，离合器、变速器、传动轴、差速器、分动箱以及驾驶室都是必不可少的，这些传动系统部件不但增加整车重量、结构复杂，同时也存在着定期维护保养和故障率的问题。传统机械传动变速器噪音大、燃油消耗高、人力成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种电传动四驱四履带铰接式移动平台。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种电传动四驱四履带铰接式移动平台，包括前车体、后车体、四个三角履带轮、四个轮毂电机；

前车体和后车体之间通过铰接结构进行铰接，前车体和后车体之间还设置有转向油缸驱动机构，实现前车体和后车体之间铰接角的改变进而实现整车的转向，所述转向油缸驱动机构包括两个转向油缸和与两个转向油缸配合的连接臂，两个转向油缸的尾部铰接在前车体上，连接臂固定安装在后车体的头部，两个转向油缸的头部分别与连接臂的两端铰接，通过控制两个转向油缸的伸出长度，控制前车体和后车体之间的铰接角改变，进而实现整车的转向；

前车体的两侧分别具有一个三角履带轮，后车体的两侧分别具有一个三角履带轮，每个三角履带轮分别由一个轮毂电机驱动。

在上述技术方案中，前车体的尾部固定安装有前铰接支架，后车体的头部固定安装有后铰接支架，前铰接支架和后铰接支架之间通过转轴进行铰接。

在上述技术方案中，所述转向油缸驱动机构位于铰接结构的下方，即转向油缸和连接臂所处安装面位于前铰接支架和后铰接支架所处安装面之下。

在上述技术方案中，所述转向油缸与液压控制系统通过油路连接，来控制转向油缸动作，液压控制系统设置在后车体上。

在上述技术方案中，三角履带轮包括三角架、支撑轮、驱动轮、涨紧轮和橡胶履带，驱动轮安装在三角架顶部，多个支撑轮安装在三角架底部，涨紧轮安装在三角架侧部，橡胶履带安装在支撑轮、驱动轮、涨紧轮外围；所述驱动轮与轮毂电机的输出轴连接，通过轮毂电机驱动整个三角履带轮运动。

在上述技术方案中，前车体上设置有发动机-发电机组，提供电力输出。

本实用新型的优点和有益效果为：

本实用新型采用发动机-发电机组作为不间断电源为整车供电，与目前行业里采用蓄电池供电相比，有效解决了蓄电池续航能力不足的问题。

本实用新型采用履带行走系统，平台包括四个三角履带轮，三角履带轮具有牵引效率高，对土壤的单位面积压力小和对土壤的附着性能好等优点，在潮湿及松软地带具有较好的通过性能。三角履带轮采用轮毂电机直接驱动，相对于传统的机械传动结构来讲，其结构简单，具有更好的空间利用率，避免了传统机械传动变速器噪音大、燃油消耗高的弊病，使整机具有故障率低、出勤率高、操纵舒适等特点。同时，也为无人驾驶提供了基础，相比传统的机械传动移动平台，本实用新型更加适合于无人驾驶控制的后续开发。