[实用新型]吻合器用自动装推钉器系统

权利要求书

1.一种吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，包括：机架以及位于机架上的待料工位、推钉器装配工位和卸料工位，

待料工位，包括：待料托盘、送料气缸和治具推入气缸，待料托盘上放置有用于装载空钉仓的钉仓治具，待料托盘的下方安装有送料气缸，治具推入气缸水平安装在待料托盘的一侧，

送料气缸进行纵向驱动推动待料托盘上的钉仓治具纵向送料到位，再由治具推入气缸进行横向驱动将钉仓治具推入推钉器装配工位内的预装载位置；

推钉器装配工位，包括：推钉器输送机构、装推钉器平台、装推钉器机械手、Y向伺服机构、X向伺服机构和上下步进电机，

推钉器输送机构包括振动盘、推钉器输送轨道和推钉器取料槽，振动盘布置在推钉器输送轨道的入口端进行振动送料，推钉器取料槽与推钉器输送轨道的出口端连通，

装推钉器平台布置在预装载位置并与推钉器取料槽通过Y向伺服机构建立连接，装推钉器平台上布置有装载托盘，装载托盘上承载来自待料工位的钉仓治具，

装推钉器机械手布置在装推钉器平台的上方，上下步进电机布置于Y向伺服机构上，装推钉器机械手通过上下步进电机进行上下往复运动来夹取推钉器取料槽内到位的推钉器并通过Y向伺服机构送入装推钉器平台上的空钉仓的推钉器槽中将推钉器安装到位，装推钉器平台通过X向伺服机构做水平移动直至空钉仓的推钉器槽被装满；

卸料工位，包括成品托盘和治具推出气缸，装满推钉器的钉仓治具随着装载托盘滑移至成品区域，再通过治具推出气缸纵向驱动推送至成品托盘中，随后下一轮装推钉器开始运行。

2.根据权利要求1所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，钉仓治具呈开放式布置，钉仓治具表面空间大小与空钉仓大小相配合，空钉仓可直接放入进行固定，空钉仓两侧具有推钉器槽。

3.根据权利要求1所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，在待料托盘上设置有送料到位接近开关，送料到位接近开关与治具推入气缸电性连接，送料气缸推动装载有空钉仓的治具后回位，送料到位接近开关感应到有钉仓治具后驱动治具推入气缸横向推动钉仓治具，确保到达预装载位置。

4.根据权利要求1所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，装推钉器平台上还设置有钉仓治具定位机构，钉仓治具定位机构包括治具定位气缸、定位压块和限位块，

治具定位气缸驱动定位压块对钉仓治具定位，钉仓治具上有与定位压块紧密配合的凹槽，限位块位于装推钉器平台上钉仓治具的两侧，限位块上方有限位压块通过推钉器平台下方的治具定位气缸进行向下压紧动作。

5.根据权利要求1所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，振动盘包括料斗盘、设于料斗盘下方的底座以及设于料斗盘和底座之间的圆盘振动器，通过变频控制器驱动底座内的电机震动，再通过弹簧压片传输给圆盘振动器使料斗盘振动送推钉器，

料斗盘内还具有螺旋向上的输送轨道，通过振动使料斗盘内的推钉器沿着输送轨道螺旋上升并筛选推钉器，保持推钉器朝着统一方向进行输送。

6.根据权利要求5所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，推钉器输送轨道从振动盘的出口处延伸，振动盘内的推钉器随着振动盘的振动送入推钉器输送轨道中均匀排列，并通过内部直线振动器进行直振传输，然后匀速推钉向前送入推钉器取料槽内。

7.根据权利要求6所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，推钉器输送轨道上方连接有压板，使推钉器输送轨道形成半封闭式设置，在推钉器输送轨道上还设置有料满光纤对射传感器，料满光纤对射传感器与振动盘电性连接。

8.根据权利要求1所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，装推钉器机械手包括机械夹爪，机械夹爪上连接有可进行上下运动的推针，机械夹爪上安装有矫形压板，矫形压板通过矫形驱动气缸进行动作。

9.根据权利要求1所述的吻合器用自动装推钉器系统，其特征在于，在装推钉器平台一侧还布置有推钉器到位光电，推钉器到位光电与装推钉器机械手电性连接，用于感应推钉器是否送入钉仓治具的推钉器取料槽中。