[实用新型]一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置

说明书

本实用新型公开了一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置，涉及针型阀加工技术领域，包括机械臂、双目立体视觉机构、支撑杆、第一齿轮、滑动板、电机、第二齿轮、第一滑槽、连接板、伺服电缸和弹簧，连接板底部设有辅助板，机械臂内部设有与辅助板相匹配的第二滑槽。本实用新型可实现对双目立体视觉机构的转动调节，便于对不同方向的图像进行采集，可实现对双目立体视觉机构的水平位置进行调节，便于对不同距离的图像进行采集，图像数据采集更加全面，双目立体视觉装置的检测更加全面，定位更加准确，适用性佳，可进行弹性缓冲，延长装置的使用寿命，可加强连接板移动过程中的稳定性，使得双目立体视觉装置更加稳定。

技术领域

本实用新型涉及针型阀加工技术领域，更具体地说，本实用涉及一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置。

背景技术

针型阀是一种可以精确调整的阀门，用途较广，比如火焰切割用的割距，调整火焰温度的旋钮就是针型阀。随着全球化、动态化和用户驱动为显著特征的市场竞争的加剧，制造业面临着技术进步带来的机遇，加工系统正演变为智能制造系统，成为高端制造业的重要部分。针型阀的智能加工机器人主要用于针型阀的智能加工制造，双目立体视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。

现有的智能加工机器人的双目立体视觉装置，不便于调节，适用性不高。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置，本实用新型所要解决的问题是：如何实现双目立体视觉装置使用的便捷性，增加适用性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置，包括机械臂和双目立体视觉机构，所述双目立体视觉机构活动设于所述机械臂顶部，所述双目立体视觉机构底部设有支撑杆，所述支撑杆外壁于所述机械臂内部设有第一齿轮，所述机械臂内部于所述第一齿轮下方设有活动连接的滑动板，所述支撑杆底部与所述滑动板转动连接，所述滑动板顶部于所述支撑杆一侧设有电机，所述电机输出轴上套设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述机械臂内部设有与所述滑动板相匹配的第一滑槽，所述滑动板底部设有连接板，所述机械臂内部于所述第一滑槽下方设有伺服电缸，所述伺服电缸一端与所述连接板外壁连接，所述第一滑槽内壁两侧对称设有若干个弹簧，所述连接板底部设有辅助板，所述机械臂内部设有与所述辅助板相匹配的第二滑槽。

本实用新型的实施例提供一种针型阀智能加工机器人用双目立体视觉装置，开启电机，电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮转动，支撑杆随着第一齿轮进行转动，双目立体视觉机构随着支撑杆转动，实现对双目立体视觉机构的转动调节，便于对不同方向的图像进行采集，调节伺服电缸进行伸缩，可带动连接板滑动，滑动板苏子和连接板进行滑动，支撑杆随着滑动板进行滑动，双目立体视觉机构随着支撑板进行滑动，实现对双目立体视觉机构的水平位置进行调节，便于对不同距离的图像进行采集，图像数据采集更加全面，双目立体视觉装置的检测更加全面，定位更加准确，适用性佳，在滑动板移动过程中，弹簧可对滑动板进行弹性缓冲，可减少装置损伤，可延长装置的使用寿命，连接板滑动过程中，辅助板随着连接板在第二滑槽内滑动，可加强连接板移动过程中的稳定性，使得双目立体视觉装置更加稳定，以解决上述背景技术中提出的问题。

在一个优选的实施方式中，所述双目立体视觉机构外壁远离所述伺服电缸一侧设有两个摄像头，所述摄像头对工件所处位置进行视觉检测。

在一个优选的实施方式中，所述滑动板顶部于所述电机一侧设有与所述支撑杆相匹配的连接槽，所述支撑杆底部设有连接环，所述连接槽外侧设有与所述连接环相匹配的环形槽，所述支撑杆转动过程中，所述连接槽对所述支撑杆进行转动支撑，所述连接环在所述环形槽内侧转动，可加强所述支撑杆转动的稳定性。