[实用新型]一种具有径向刹车装置的机械关节模组

说明书

本实用新型公开了一种具有径向刹车装置的机械关节模组，属于一种机械关节结构，其电机的转子还包括第二输出端，第二输出端和第一输出端分置于转子相对的两端且同轴转动；第二输出端和壳体之间设置有可使运行中的转子停转的刹车系统，刹车系统包括刹车盘以及制动装置，刹车盘同轴套接于第二输出端，制动装置设置在壳体上，制动装置具有刹车部，刹车部可在靠近和远离刹车盘的外周面的方向上往复移动。使得刹车系统在刹车时摩擦掉粉的问题，刹车部在刹车状态下直接抵顶刹车盘的外周面，同时可以解决电磁力过大，造成电磁干扰的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种机械关节结构，尤其涉及一种具有径向刹车装置的机械关节模组。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

目前，机器人的关节模组常用的刹车由摩擦片、压片、弹簧、电磁铁、外壳组成，且摩擦片、压片、电磁铁都成圆环形状。刹车时，由弹簧顶住压片，使压片和摩擦片贴合，产生阻力。压片和摩擦片贴合时，会发生相对转动，这样导致摩擦片会有少量粉尘掉落。由于机器人的关节紧凑，空间小，刹车与磁编码器之间的距离很小，掉落的粉尘会影响磁编码器的稳定性，且这种靠摩擦力制动的刹车，电磁铁的磁力较大，容易造成干扰。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种具有径向刹车装置的机械关节模组，改变机械关节模组的刹车方式，避免刹车过程中有过多的粉尘产生，同时保持机械关节模组的结构紧凑性。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种具有径向刹车装置的机械关节模组，包括电机以及与所述电机驱接的驱动控制单元；所述电机具有转子、定子以及壳体，所述壳体固套于所述定子的外部，所述转子包括第一输出端，所述第一输出端连接有动力输出单元；所述转子还包括第二输出端，所述第二输出端和所述第一输出端分置于所述转子相对的两端且同轴转动；所述第二输出端和所述壳体之间设置有可使运行中的所述转子停转的刹车系统，所述刹车系统包括刹车盘以及制动装置，所述刹车盘同轴套接于所述第二输出端，所述制动装置设置在所述壳体上，所述制动装置具有刹车部，所述刹车部可在靠近和远离所述刹车盘的外周面的方向上往复移动，所述刹车部包括刹车状态以及运行状态，当所述刹车部处于刹车状态，所述刹车部抵顶于所述刹车盘的外周面，当所述刹车部处于运行状态，所述刹车部与所述刹车盘的外周面之间形成间隙。

进一步地，所述刹车盘的外周面凹陷形成有多个用于与所述刹车部相配合的卡置部，当所述刹车部处于刹车状态，所述刹车部嵌置于所述卡置部。

进一步地，多个所述卡置部均等间隔排列设置在所述刹车盘的圆周方向上，多个所述卡置部相互之间的连线垂直于所述刹车盘的旋转轴线。

进一步地，任意两相邻的卡置部之间设置有凸出于所述刹车盘外周面的抵顶块，任意两相邻的所述抵顶块与所述卡置部之间衔接形成“凹”形结构。

进一步地，所述刹车部的运动轨迹的延长线与所述刹车盘的旋转轴线垂直且相交。

进一步地，所述制动装置为推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁具有固定端以及活动设置在所述固定端上的活动端；所述固定端设置在所述壳体上，所述刹车部形成于所述活动端远离所述固定端的一端。

进一步地，所述动力输出单元包括谐波减速器以及输出法兰；所述谐波减速器包括柔轮、刚轮以及波发生器；所述刚轮套设于所述柔轮外周并与所述柔轮相互啮合，所述波发生器一端与所述第一输出端驱接，所述波发生器的另一端与所述柔轮驱动配合以使所述柔轮驱动所述刚轮实现减速传动；所述输出法兰与所述刚轮同轴连接。

进一步地，所述具有径向刹车装置的机械关节模组还包括穿线管，所述穿线管一端同轴穿接于所述输出法兰，所述穿线管的另一端朝所述电机方向延伸并贯通于所述谐波减速器以及所述转子。