[实用新型]机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘，它包括骨架、上盖、检修盖、驱动轮总成和位移轮总成；骨架底面设有多个独立的轮槽，上盖的顶部设有检修口，上盖连接于骨架上与骨架围成电器元件腔，检修盖连接于检修口处封闭电器元件腔，各驱动轮总成和各位移轮总成分别安装于对应的轮槽内。通过在骨架上设置多个独立的轮槽，然后将各驱动轮总成分别安装于对应的轮槽内，各驱动轮总成独立工作，可实现原地转向，极大的缩短了转弯半径，可适应更多狭窄路段的往返巡逻。将各位移轮总成安装于其对于的轮槽内，位移轮非驱动轮，无打滑现象，可精确计算及补偿机器人底盘的位移数据。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘。

背景技术

现有机器人的四轮底盘一般为两驱动轮搭配两万向轮，同时配套驱动轮差速的方式进行转弯，转弯半径较大，无法适应较窄路段的往返巡逻。并且差速模式的驱动轮转弯时与地面存在滑动摩擦，导致位置数据存在偏差。另一方面两驱动轮的机器人底盘在爬坡与越障能力上也略显不足，容易出现打滑或无法越过较高障碍。而现有的四轮四驱底盘在坑洼、较高障碍等复杂路况下易发生驱动轮打滑，导致位置数据发生偏差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种转弯半径小且在各路况下均能精确计算位置数据的机器人底盘。

本实用新型提供的这种机器人底盘，它包括骨架、上盖、检修盖、驱动轮总成和位移轮总成；骨架底面设有多个独立的轮槽，上盖的顶部设有检修口，上盖连接于骨架上与骨架围成电器元件腔，检修盖连接于检修口处封闭电器元件腔，各驱动轮总成和各位移轮总成分别安装于对应的轮槽内。

为了避障，在所述上盖的底部沿周缘开设有凹槽，凹槽内设气压管，气压管转角处设有防撞角。

为了提高防护等级，所述上盖顶面对应检修口位置处设有凸起的上止口，所述检修盖的外缘设有下沿的下止口。

在一个具体实施方式中，所述驱动轮总成包括驱动轮模块和转向模块；驱动轮模块包括轮体、驱动电机和减震支架；转向模块包括转向电机、减速机构和转轴，转向电机的输出轴与减速机构的输入端相连，减速机构的输出端与转轴相连，转轴的另一端与减震支架相连；驱动电机驱动轮体转动；转向电机输出动力经减速机构减速后传递至转轴带动减震支架转向；驱动轮模块与转向模块之间设有连接板，驱动轮总成通过穿过连接板的螺栓装配于所述轮槽内。

进一步的，所述减震支架包括下支架、上支架、减震器和铰接座；下支架为U型架，两侧板的中部设有通孔；上支架为倾斜向下设置的n型架，其顶端设有一圈连接孔，下端铰接于下支架外；一对减震器关于轮体厚度方向中心面对称设置、分设于上支架和下支架的两侧；所述下支架的两侧焊接有销轴，所述上支架的两侧焊接有销轴，销轴外设径向孔，减震器的两端分别套于销轴外通过穿过径向孔的开口销定位；铰接座的中心设有通孔，四周设有一圈连接孔，通孔内嵌耐磨套；铰接座通过穿过连接孔的螺栓与上支架相连，上支架套于下支架外通过穿过耐磨套的转轴螺栓与下支架相连；所述转轴螺栓包括外径依次递减的圆柱头、光杆段和螺纹段，圆柱头为内六角头，转轴螺栓以其光杆段套于耐磨套内，螺纹段与下支架螺纹连接。

作为优选，所述驱动电机为轮毂电机，其中心轴两端设有螺纹，螺纹段的外端设有平面；驱动电机嵌于轮体内，中心轴穿过下支架上通孔后配合螺母锁紧；所述减速机构包括主减速器和副减速器，主减速器的输入端与转向电机相连，输出轴与副减速器的输入齿轮相连，副减速器的输出端与转轴相连；所述主减速器的输出轴两端均伸至主减速器外，顶端外设强磁钢套；所述转向电机下对应强磁钢套位置处设有角度传感器；所述副减速器的外壳包括上壳和下壳，上壳外缘设有一圈凹槽，下壳外缘设有相匹配的凸起，上壳和下壳通过凹槽与凸起的配合提高安装精度。

为了进一步提高减震效果，所述转轴为阶梯轴，转轴的顶端设有外凸的卡爪，副减速器的输出齿轮内设卡槽，转轴以其顶端与副减速器相连，卡爪伸至卡槽内并填塞减震胶垫，以其底部与所述减震支架通过穿过连接孔的螺栓相连。