[实用新型]机器人底盘

权利要求书

1.一种机器人底盘，其特征在于：它包括骨架、上盖、检修盖、驱动轮总成和位移轮总成；骨架底面设有多个独立的轮槽，上盖的顶部设有检修口，上盖连接于骨架上与骨架围成电器元件腔，检修盖连接于检修口处封闭电器元件腔，各驱动轮总成和各位移轮总成分别安装于对应的轮槽内。

2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述上盖的底部沿周缘开设有凹槽，凹槽内设气压管，气压管转角处设有防撞角。

3.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述上盖顶面对应检修口位置处设有凸起的上止口，所述检修盖的外缘设有下沿的下止口。

4.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述驱动轮总成包括驱动轮模块和转向模块；驱动轮模块包括轮体、驱动电机和减震支架；转向模块包括转向电机、减速机构和转轴，转向电机的输出轴与减速机构的输入端相连，减速机构的输出端与转轴相连，转轴的另一端与减震支架相连；驱动电机驱动轮体转动；转向电机输出动力经减速机构减速后传递至转轴带动减震支架转向；驱动轮模块与转向模块之间设有连接板，驱动轮总成通过穿过连接板的螺栓装配于所述轮槽内。

5.如权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于：所述减震支架包括下支架、上支架、减震器和铰接座；下支架为U型架，两侧板的中部设有通孔；上支架为倾斜向下设置的n型架，其顶端设有一圈连接孔，下端铰接于下支架外；一对减震器关于轮体厚度方向中心面对称设置、分设于上支架和下支架的两侧；所述下支架的两侧焊接有销轴，所述上支架的两侧焊接有销轴，销轴外设径向孔，减震器的两端分别套于销轴外通过穿过径向孔的开口销定位；铰接座的中心设有通孔，四周设有一圈连接孔，通孔内嵌耐磨套；铰接座通过穿过连接孔的螺栓与上支架相连，上支架套于下支架外通过穿过耐磨套的转轴螺栓与下支架相连；所述转轴螺栓包括外径依次递减的圆柱头、光杆段和螺纹段，圆柱头为内六角头，转轴螺栓以其光杆段套于耐磨套内，螺纹段与下支架螺纹连接。

6.如权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于：所述驱动电机为轮毂电机，其中心轴两端设有螺纹，螺纹段的外端设有平面；驱动电机嵌于轮体内，中心轴穿过下支架上通孔后配合螺母锁紧；所述减速机构包括主减速器和副减速器，主减速器的输入端与转向电机相连，输出轴与副减速器的输入齿轮相连，副减速器的输出端与转轴相连；所述主减速器的输出轴两端均伸至主减速器外，顶端外设强磁钢套；所述转向电机下对应强磁钢套位置处设有角度传感器；所述副减速器的外壳包括上壳和下壳，上壳外缘设有一圈凹槽，下壳外缘设有相匹配的凸起，上壳和下壳通过凹槽与凸起的配合提高安装精度。

7.如权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于：所述转轴为阶梯轴，转轴的顶端设有外凸的卡爪，副减速器的输出齿轮内设卡槽，转轴以其顶端与副减速器相连，卡爪伸至卡槽内并填塞减震胶垫，以其底部与所述减震支架通过穿过连接孔的螺栓相连。

8.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于：所述位移轮总成包括位移轮、位置传感器、连杆机构和安装座，位置传感器安装于位移轮上，连杆机构的一端与位移轮的轮轴相连、另一端与安装座相连，位移轮总成置于所述轮槽内通过穿过安装座的螺栓与所述骨架相连。

9.如权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于：所述连杆机构包括长连杆、短连杆和H型连杆，短连杆的一端与安装座顶部铰接、另一端与长连杆的顶端铰接，H型连杆与短连杆平行布置、一端与安装座的底部铰接、另一端与长连杆的中部铰接，长连杆的底端与所述位移轮的轮轴相连。

10.如权利要求9所述的机器人底盘，其特征在于：所述安装座包括基板和一对设置于基板上的耳座，安装座以其耳座与连杆机构相连。