[实用新型]一种砂浆调节装置和包含该装置的抹灰机器人

说明书

本实用新型公开了一种砂浆调节装置和包含该装置的抹灰机器人，涉及建筑设备领域。所述砂浆调节装置包括：砂浆容器、光发射器和光接收器；所述砂浆容器的内侧的顶部两端相对设置所述光发射器和所述光接收器，所述光发射器发出的平行单色光垂直照射在所述砂浆容器内的砂浆的表面，砂浆的表面反射的光线被所述光接收器接收；所述光接收器将接收的光信号转化为电信号。本实用新型在抹灰机器人的砂浆容器中设置光发射器和光接收器，形成砂浆调节装置，用于检测容器内砂浆的坍落度；抹灰机器人可对砂浆加入外加剂，以使砂浆的坍落度达到作业要求，实现砂浆坍落度的实时监测和自动调节，保证抹灰质量不受混凝土运输及环境的影响。

技术领域

本实用新型涉及建筑设备领域，尤其涉及一种砂浆调节装置和包含该装置的抹灰机器人。

背景技术

目前，国内外对抹灰机器人进行了大量的研究，主要通过改善抹灰机器人的抹灰、上料、定位等方面的质量和精度来提高施工效率，但还未有对抹灰砂浆方面的研究。

抹灰质量的关键因素在于抹灰砂浆的质量好坏，其中抹灰砂浆的和易性是机械抹灰的重要参数。然而抹灰砂浆的和易性是一综合概念，难以用一种简单的评定方法来全面恰当地表达，通常是通过坍落度试验对抹灰砂浆进行综合评定。

因从混凝土搅拌站到施工现场难免会有交通堵塞、环境温度和距离路程的影响，使得混凝土坍落度损失过快，这样给混凝土的施工带来严重的影响。因此在施工过程中对抹灰砂浆的坍落度做到快速、实时监测和预警并自动调整砂浆坍落度具有重大意义。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种砂浆调节装置和包含该装置的抹灰机器人，能够实时检测砂浆坍落度，对坍落度不符合作业要求的砂浆进行调节后再施工。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种砂浆调节装置，包括：砂浆容器、光发射器和光接收器；

所述砂浆容器的内侧的顶部两端相对设置所述光发射器和所述光接收器，所述光发射器发出的平行单色光垂直照射在所述砂浆容器内的砂浆的表面，砂浆的表面反射的光线被所述光接收器接收；

所述光接收器将接收的光信号转化为电信号。

其中，所述光发射器发出预设波长的平行单色光。

进一步的，所述砂浆调节装置还包括砂浆入口和外加剂入口；

所述砂浆入口和所述外加剂入口设置在所述砂浆容器的顶部。

进一步的，所述砂浆容器为包括顶盖板；

所述砂浆入口和所述外加剂入口设置在所述砂浆容器的顶盖板上。

进一步的，所述砂浆调节装置还包括砂浆出口；

所述砂浆出口设置在所述砂浆容器的侧面。

进一步的，所述砂浆调节装置还包括排污口；

所述排污口设置在所述砂浆容器的底部。

另一方面，本实用新型提供一种抹灰机器人，包括上述的砂浆调节装置，数据采集模块和处理器；

所述数据采集模块将砂浆调节装置的光接收器输出的电信号转化为数字信号，并发送到所述处理器；

所述处理器用于根据预设的砂浆坍落度模型对所述数字信号进行分析处理，得到砂浆容器内砂浆的坍落度，并根据施工对所述坍落度的要求，控制砂浆调节装置的外加剂入口打开，以添加外加剂调节砂浆的坍落度。

进一步的，所述抹灰机器人还包括上料装置和抹灰装置；

所述上料装置一端与所述砂浆调节装置的砂浆出口连接，另一端与所述抹灰装置连接，用于将所述砂浆调节装置中的砂浆向上泵至所述抹灰装置；