[实用新型]一种幕墙清洗机器人的边沿纠偏机构

说明书

本实用新型提供了一种幕墙清洗机器人的边沿纠偏机构，首先设置了机身，其前端安装有第一连接部件，机身的后端活动安装有第二连接部件，第一连接部件的相对两端各安装有一个前驱车轮，第二连接部件的相对两端各安装有一个后驱车轮，纠偏机构包括纠偏杆、推拉部件和传感器，纠偏杆的第一端部铰接于第一连接部件上且纠偏杆的第二端部连接于第二连接部件上，推拉部件固定安装于机身上，且推拉部件的活动端连接于纠偏杆的第二端部，推拉部件在传感器的控制下推拉纠偏杆，第二连接部件在纠偏杆的带动下滑动。本实用新型相较于现有技术使得清洁机器人在其边沿触及窗框时方向能够得到纠偏，从而保障清洁机器人长时间在设定的轨道上运作。

技术领域

本实用新型涉及清洁机器人，具体而言，涉及一种幕墙清洗机器人的边沿纠偏机构。

背景技术

清洁机器人是一种用于清洁的自动化产品，目前用于高空窗户清洁的机器人大多为具有吸盘的清洁车，为了提高窗框结构的稳定，大部分高楼的窗户都具有大量的凸棱，清洁机器人在工作中容易碰撞在凸棱上从而影响清洁工作，因此需要一种纠偏机构以达到随时纠偏位置的作用。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供了一种幕墙清洗机器人的边沿纠偏机构，相较于现有技术使得清洁机器人在其边沿触及窗框时方向能够得到纠偏，从而保障清洁机器人长时间在设定的轨道上运作。

为此，本实用新型提供了一种幕墙清洗机器人的边沿纠偏机构，首先设置了机身，其前端安装有第一连接部件，机身的后端活动安装有第二连接部件，第一连接部件的相对两端各安装有一个前驱车轮，第二连接部件的相对两端各安装有一个后驱车轮，纠偏机构包括纠偏杆、推拉部件和传感器，纠偏杆的第一端部铰接于第一连接部件上且纠偏杆的第二端部连接于第二连接部件上，推拉部件固定安装于机身上，且推拉部件的活动端连接于纠偏杆的第二端部，传感器安装于机身的侧壁上，且传感器的位置对应后驱车轮的位置，推拉部件在传感器的控制下推拉纠偏杆，第二连接部件在纠偏杆的带动下滑动。

进一步地，机身上安装有复位部件，纠偏杆的第二端部连接于复位部件上。

进一步地，复位部件包括两个固定座、一根导杆和两根弹簧，两个固定座固定安装于机身的宽度方向的相对两端，导杆连接于两个固定座之间，两根弹簧套装于导杆上。

进一步地，导杆上安装有滑动部件，滑动部件固定连接于纠偏杆的第二端部。

进一步地，滑动部件位于两根弹簧之间，且两根弹簧的活动端皆抵接于滑动部件的相对两端。

进一步地，滑动部件为套筒。

进一步地，推拉部件的活动端固定连接于套筒上。

进一步地，推拉部件包括驱动部件和推杆，推杆在驱动部件的驱动下做出推拉动作。

进一步地，固定座上设置有限位板，限位板抵接于第二连接部件上。

进一步地，第二连接部件为方形柱体结构。

本实用新型所提供的一种幕墙清洗机器人的边沿纠偏机构，主要包括机身、第一连接部件、第二连接部件、纠偏机构以及复位部件，机身、第一连接部件和第二连接部件三者构成基础的四驱车结构，纠偏机构用于纠偏第二连接部件，具体的纠偏结构如下：纠偏机构包括纠偏杆、推拉部件和传感器，纠偏杆的第一端部铰接于第一连接部件上且纠偏杆的第二端部连接于第二连接部件上，推拉部件固定安装于机身上，且推拉部件的活动端连接于纠偏杆的第二端部，传感器安装于机身的侧壁上，且传感器的位置对应后驱车轮的位置，推拉部件在传感器的控制下推拉纠偏杆，第二连接部件在纠偏杆的带动下滑动。

传感器为现有的距离传感器，能够感应后驱车轮与窗框凸棱之间的距离，若距离太短或太长则会向推拉部件发出信号，推拉部件上的控制系统收到信号后驱动推拉部件作出推拉动作，从而使后驱车轮远离或靠近凸棱，以达到最好的清洁效果。