[实用新型]无人机搜救系统

说明书

本实用新型公开了一种无人机搜救系统，包括：上位机、与所述上位机无线连接通信的无人机和便携装置、OpenMV机器视觉模块；便携装置位于待救援人员身上；便携装置附带GPS模块对待救援人员初步定位，同时无人机和便携装置上分别设置UWB定位模块以进行再次定位。本实用新型首先通过GPS模块对待救援人员进行初步定位，上位机获得初步定位信息，出动无人机按规划路线前往初步定位位置，再利用UWB定位模块进一步精确定位，定位精确度达到厘米级，可实现准确投放，当无法通过UWB模块无法实现实时定位及追踪时，无人机可依靠OpenMV机器视觉模块实现实时定位及追踪，从而增强了系统的适应性及抗干扰能力。

技术领域

本实用新型涉及无人机应用设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种无人机搜救系统。

背景技术

近些年来，不少人对无人机搜救系统进行了研究。例如东北林业大学的学生设计了一款基于无人机的GPS全球定位系统和图像语义分割自识别系统，营救人员通过获取无人机传输的图像资料对无人机进行救援遥控控制。

法国Helper公司制造的“Helper”无人机往溺水人员附近，通过摄像头实时传回画面，对落水人员及其周围环境进行初步甄别，确定溺水人员位置后，由无人机向溺水人员投放其携带的救生圈。

机载视频图像水上目标智能定位方法，研制基于机载的VHF远程船岸无线通信设备，在搜救最初阶段使用无人机先行搜索落水人员，当无人机锁定水中目标后，有人驾驶的搜救直升机或船只再前往营救。

以上水上救援方法都具有一定的局限性，如溺水人员落水时经常发生挣扎行为，摄像头回传的画面较为混乱，造成人员分辨不清晰的后果，致使投放不够准确；或是无法实现自主的更加精确的定位，还需人工遥控等。

因此，亟需设计一种可快速、高效、便捷地在湍急的河道上空对遇险目标进行定位与救援，具有使用方便、成本低、无人员伤亡风险、机动性能好等优点的无人机搜救系统。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型的另一个目的是提供一种能够解决传统GPS等技术定位精度不高的问题，完成无人机的实时精准定位，以便于进行准确投放的无人机搜救系统。

为了实现本实用新型的这些目的和其它优点，本实用新型提供一种无人机搜救系统，其中，包括：上位机、与所述上位机无线连接通信的无人机和便携装置；所述便携装置设置在待救援人员身上；

其中，所述便携装置至少设置有GPS模块用以对待救援人员初步定位，以及所述无人机和便携装置上还分别设置有相对应的UWB定位模块以进行再次定位。

上述技术方案首先通过GPS模块对待救援人员进行初步定位，上位机获得初步定位信息，再出动无人机按规划路线前往初步定位位置，最后利用UWB定位模块进一步精确定位，定位精确度达到厘米级，可实现准确投放。

该技术方案解决了传统GPS定位不够精确以及摄像头拍摄画面混乱，不易准确投放的技术问题。

优选的是，所述的无人机搜救系统中，所述上位机、无人机和便携装置分别设置有无线数传模块以进行无线连接通信。

通过无线数传模块可以实现上位机、无人机和便携装置之间的信息传递，如GPS定位信息和控制指令等。

优选的是，所述的无人机搜救系统中，所述无人机上除了飞行控制模块外还设置有单片机，所述单片机与无人机上的舵机相连接。单片机可以控制舵机进行精确投放。

优选的是，所述的无人机搜救系统中，所述无人机上还设置有超声波模块，所述超声波模块与无人机的飞行控制模块连接。

超声波模块可以检测障碍物和飞行高度等信息，飞行控制模块可以根据超声波模块检测信息进行避障和测高。