[实用新型]一种高压线电缆巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种高压线电缆巡检机器人，包括机器人底座、机器人母体上肢、机械手、子体升降支架、子体支架和卡爪，所述机器人底座下端通过脚轮支架安装脚轮，机器人母体上肢上端两侧安装带有电机的走线轮，卡爪支架前端通过卡爪固定座固定伺服电机；所述机器人底座下端底板上安装滚轴丝杠，机器人底座底板内部安装的滚轴丝杠通过螺接的铰链连接子体支架。该高压线电缆巡检机器人，升降结构运用齿轮齿条来完成整个机械手爪的升降，从而完成机器人子体与高压线缆的接触或者分离，从而实现整个机器人跨越障碍物的功能，机械卡爪在机器人爬坡时能够辅助攀爬，运用机械爪抓住高压线缆，然后实现机器人的子体部分的跨越障碍物的功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种高压线电缆巡检机器人。

背景技术

高压线电缆巡检机器人应用在高压线的故障检测上，它能在特殊环境下完成操作与作业，目前高压输电线路传统的巡检方式有高空巡检、陆地车辆巡检和人工检查式巡检等，然而这些巡检技术都有着缺陷，巡检不是受天气的影响就是受地形的影响，而且作业时还具有一定的危险，随着科技的发展，机器人慢慢取代了这些传统的方式，运用机器人巡检不仅不受环境与天气的影响、检测准确，还避免了一定的危险。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题在于克服背景技术提出的问题，提供一种高压线电缆巡检机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高压线电缆巡检机器人，包括机器人底座、机器人母体上肢、机械手、子体升降支架、子体支架和卡爪，所述机器人底座下端通过脚轮支架安装脚轮，且机器人底座上端通过连接件安装机器人母体上肢，机器人母体上肢上端两侧安装带有电机的走线轮，且走线轮下方的卡爪支架上安装伺服电机，且伺服电机前端连接卡爪，卡爪支架固定在机器人母体上肢上，卡爪支架前端通过卡爪固定座固定伺服电机；

所述机器人底座下端底板上安装滚轴丝杠，且滚轴丝杠通过连接的行星轮减速器与驱动电机连接，且行星轮减速器通过固定螺栓固定在机器人底座底板侧面，机器人底座底板内部安装的滚轴丝杠通过螺接的铰链连接子体支架，且子体支架上安装的子体升降支架可升降，且子体升降支架上端两侧安装机械手。

优选的，所述机器人底座的底板上两侧安装两组带有驱动电机和行星轮减速器的滚轴丝杠，且子体支架底部安装的两组铰链与机器人底座内部安装的两组滚轴丝杠螺接，同时子体支架下端两侧与机器人底座底板上安装的底座固定滑道滑动连接。

优选的，所述机器人底座为方形框架结构，且机器人底座的高度大于子体支架的高度，同时机器人底座上端安装的机器人母体上肢为侧面L型的框架结构。

优选的，所述机器人母体上肢下端安装在机器人底座上端的铰接座上，且铰接座侧面安装驱动电机，且驱动电机运动带动机器人母体上肢绕着铰接座内部摆动。

优选的，所述子体支架上端安装两组竖向滑道与内部滑动连接子体升降支架两侧的框架，且子体升降支架中部固定垂直的齿条，齿条与齿轮啮合，且齿轮安装在升降支架驱动电机前端的输出轴上，并且升降支架驱动电机安装在子体支架顶部。

优选的，所述子体支架上端两侧均垂直安装两组机械手，且机械手下端安装有机械手电机，同时卡爪支架上通过伺服电机连接的卡爪为尼龙卡爪。

优选的，所述子体支架为侧面梯形的框架结构，且子体升降支架为两侧立柱的方形框架，同时子体升降支架和子体支架均为钢管焊接而成，且子体支架在机器人底座内部沿着机器人底座的侧面方向前后滑动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.升降结构运用齿轮齿条来完成整个机械手爪的升降，从而完成机器人子体与高压线缆的接触或者分离，从而实现整个机器人跨越障碍物的功能；