[实用新型]一种高压线电缆巡检机器人

权利要求书

1.一种高压线电缆巡检机器人，包括机器人底座(5)、机器人母体上肢(8)、机械手(9)、子体升降支架(15)、子体支架(23)和卡爪(25)，其特征在于：所述机器人底座(5)下端通过脚轮支架(14)安装脚轮(13)，且机器人底座(5)上端通过连接件(12)安装机器人母体上肢(8)，机器人母体上肢(8)上端两侧安装带有电机的走线轮(7)，且走线轮(7)下方的卡爪支架(21)上安装伺服电机(24)，且伺服电机(24)前端连接卡爪(25)，卡爪支架(21)固定在机器人母体上肢(8)上，卡爪支架(21)前端通过卡爪固定座(20)固定伺服电机(24)；

所述机器人底座(5)下端底板上安装滚轴丝杠(3)，且滚轴丝杠(3)通过连接的行星轮减速器(2)与驱动电机(1)连接，且行星轮减速器(2)通过固定螺栓(11)固定在机器人底座(5)底板侧面，机器人底座(5)底板内部安装的滚轴丝杠(3)通过螺接的铰链(4)连接子体支架(23)，且子体支架(23)上安装的子体升降支架(15)可升降，且子体升降支架(15)上端两侧安装机械手(9)。

2.根据权利要求1所述的一种高压线电缆巡检机器人，其特征在于：所述机器人底座(5)的底板上两侧安装两组带有驱动电机(1)和行星轮减速器(2)的滚轴丝杠(3)，且子体支架(23)底部安装的两组铰链(4)与机器人底座(5)内部安装的两组滚轴丝杠(3)螺接，同时子体支架(23)下端两侧与机器人底座(5)底板上安装的底座固定滑道(22)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种高压线电缆巡检机器人，其特征在于：所述机器人底座(5)为方形框架结构，且机器人底座(5)的高度大于子体支架(23)的高度，同时机器人底座(5)上端安装的机器人母体上肢(8)为侧面L型的框架结构。

4.根据权利要求1所述的一种高压线电缆巡检机器人，其特征在于：所述机器人母体上肢(8)下端安装在机器人底座(5)上端的铰接座上，且铰接座侧面安装驱动电机，且驱动电机运动带动机器人母体上肢(8)绕着铰接座内部摆动。

5.根据权利要求1所述的一种高压线电缆巡检机器人，其特征在于：所述子体支架(23)上端安装两组竖向滑道(18)与内部滑动连接子体升降支架(15)两侧的框架，且子体升降支架(15)中部固定垂直的齿条(16)，齿条(16)与齿轮(17)啮合，且齿轮(17)安装在升降支架驱动电机(26)前端的输出轴上，并且升降支架驱动电机(26)安装在子体支架(23)顶部。

6.根据权利要求1所述的一种高压线电缆巡检机器人，其特征在于：所述子体支架(23)上端两侧均垂直安装两组机械手(9)，且机械手(9)下端安装有机械手电机(19)，同时卡爪支架(21)上通过伺服电机(24)连接的卡爪(25)为尼龙卡爪。

7.根据权利要求1所述的一种高压线电缆巡检机器人，其特征在于：所述子体支架(23)为侧面梯形的框架结构，且子体升降支架(15)为两侧立柱的方形框架，同时子体升降支架(15)和子体支架(23)均为钢管焊接而成，且子体支架(23)在机器人底座(5)内部沿着机器人底座(5)的侧面方向前后滑动。