[实用新型]一种基于机械手的船式挖藕装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机械手的船式挖藕装置，包括船式底盘、主动叶轮、从动舵轮、高压水喷头组、夹取机械手和安装高压水喷头的机械臂；夹取机械手用于夹取莲藕，安装高压水喷头的机械臂用于对准莲藕进行冲刷，通过双机械臂协同对莲藕精准冲洗并采出。本实用新型设置的基于机械手的船式挖藕装置进行挖藕，并具有自走功能，是一种切实可行、高效的挖藕装置，能大幅减轻人工劳动强度，提高挖净率。

技术领域

本实用新型涉及农业机械中的挖藕机技术领域，具体涉及一种基于机械手的船式挖藕装置，主要用于对莲藕实现收获。

背景技术

莲藕是一种水生经济作物，用途广泛，可以食用、药用和观赏等，是一种易种难收的重要水生蔬菜和特色农产品，一直深受人们喜爱，经济价值可观。但我国目前对莲藕的挖掘主要靠人力劳动，人在挖掘过程中消耗体力过大，不能及时将藕挖出，每年都有大量莲藕烂在田里，经济损失较大。

莲藕生长在水下深淤泥中，长期以来主要由人工用藕锨等工具挖出藕田表层淤泥，采挖莲藕前需要将藕田中的水排干，挖掘过程中需要持续弯腰操作，经验不丰富的藕农挖掘易损伤莲藕，采挖劳动强度大，作业条件恶劣，效率低下。虽然藕农现在利用高压水枪协助人工挖藕，降低了莲藕损伤率，提高了莲藕商品质量，但仍需持续弯腰操作，挖掘效率低，劳动强度大等问题依然存在，莲藕的收获环节已成为制约莲藕生产发展的瓶颈问题。

目前市场上已经出现多种挖藕机，比如华中农业大学研制的挖藕机，以浮筒为底盘，结合汽油机水泵、管路、高压喷嘴进行纯水力冲刷，虽然结构轻便，但存在一定的局限性，在黏性土壤中挖藕效果不理想。相比浮筒式纯水力冲刷挖藕机，船式机械手挖藕机更能提高挖藕机自走能力和挖藕效率，能有效改善南方黏性土壤环境下挖藕难问题。

因此，本领域技术人员致力于设计出一种，船式机械手挖藕机，改善了挖藕机在田间难以实现自走的问题，解决了靠纯水力冲刷难以实现挖藕的困难。

实用新型内容

现有技术中存在的主要问题包括：(1)自走能力弱；(2)不能完全实现挖藕；(3)作业效率低；(4)仍需多人协助作业。

针对现有技术中存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种基于双机械臂协同，将水力冲刷与机械采取两者结合，作业灵活，挖净率高，并通过叶轮驱动实现自走的挖藕装置。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术手段是：一种基于机械手的船式挖藕装置，包括挖藕船，其中：机械臂，两个机械臂并排固定在所述挖藕船船头，两个机械臂前端分别装配有机械爪、高压水喷头，所述机械臂包括前端机械臂和后端机械臂，所述前端机械臂和机械爪之间还连接有基盘，后端机械臂通过基座安装于所述挖藕船船头，所述后端机械臂和基座之间、后端机械臂和前端机械臂之间均通过可180°转动的转动机构连接；所述基座内、所述前端机械臂和基盘之间均安装可360°旋转的旋转机构；

驱动电机，设置于所述机械臂中，包括蓄电池、安装于所述基座内用于驱动位于基座内的旋转机构进行旋转的旋转电机、安装于所述转动机构上用于驱动位于基座和后端机械臂之间的和后端机械臂和前端机械臂之间的转动机构进行转动的第二步进电机、以及安装于所述前端机械臂上用于驱动位于前端机械臂和基盘之间的旋转机构进行旋转的旋转电机；

电机驱动器，设置于挖藕船内，电性连接并驱动旋转电机、第二步进电机、旋转电机正反转和停止；

水泵，所述水泵连接有一出水管，该出水管的出水端连通所述高压水喷头，随高压水喷头的指向处移动；

高压水喷头组，设置在所述挖藕船船头，包括分水器、进水弯头、喷头，所述分水器的进水口通过进水弯头连通所述水泵，所述分水器设有等距排列成排的分水口，每个分水口上安装一个喷头，有所喷头喷出方向指向所述机械臂前端下方。