[实用新型]一种基于机械手的船式挖藕装置

权利要求书

1.一种基于机械手的船式挖藕装置，包括挖藕船，其特征在于，还包括：

机械臂，两个机械臂并排固定在所述挖藕船船头，两个机械臂前端分别装配有机械爪、高压水喷头，所述机械臂包括前端机械臂和后端机械臂，所述前端机械臂和机械爪之间还连接有基盘，后端机械臂通过基座安装于所述挖藕船船头，所述后端机械臂和基座之间、后端机械臂和前端机械臂之间均通过可180°转动的转动机构连接；所述基座内、所述前端机械臂和基盘之间均安装可360°旋转的旋转机构；

驱动电机，设置于所述机械臂中，包括蓄电池、安装于所述基座内用于驱动位于基座内的旋转机构进行旋转的旋转电机、安装于所述转动机构上用于驱动位于基座和后端机械臂之间的和后端机械臂和前端机械臂之间的转动机构进行转动的第二步进电机、以及安装于所述前端机械臂上用于驱动位于前端机械臂和基盘之间的旋转机构进行旋转的旋转电机；

电机驱动器，设置于挖藕船内，电性连接并驱动旋转电机、第二步进电机、旋转电机正反转和停止；

水泵，所述水泵连接有一出水管，该出水管的出水端连通所述高压水喷头，随高压水喷头的指向处移动；

高压水喷头组，设置在所述挖藕船船头，包括分水器、进水弯头、喷头，所述分水器的进水口通过进水弯头连通所述水泵，所述分水器设有等距排列成排的分水口，每个分水口上安装一个喷头，有所喷头喷出方向指向所述机械臂前端下方。

2.根据权利要求1所述的基于机械手的船式挖藕装置，其特征在于，所述挖藕船船头安装有可翻转的安装板，安装板底通过转轴与船头上的一对转轴座转动连接，安装板底面远离转轴处还与伸缩机构的一端铰接，伸缩机构的另一端与船头铰接，所述伸缩机构中设有驱动伸缩机构伸缩的第三步进电机，所述机械臂安装在安装板底顶面。

3.根据权利要求1所述的基于机械手的船式挖藕装置，其特征在于，所述旋转电机、第二步进电机、旋转电机、以及水泵均与所述电机驱动器电性连接，并由所述蓄电池进行供电。

4.根据权利要求2所述的基于机械手的船式挖藕装置，其特征在于，所述第三步进电机与所述电机驱动器电性连接，并由所述蓄电池进行供电。

5.根据权利要求1所述的基于机械手的船式挖藕装置，其特征在于，所述挖藕船船头两侧对称装配有受动力机构驱动旋转的主动叶轮，所述挖藕船另一端装配有从动舵轮，从动舵轮与挖藕船之间连接可360°旋转的轮架。