[实用新型]机器人头部运动装置及人形机器人

说明书

本申请涉及一种机器人头部运动装置及人形机器人，机器人头部运动装置包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，第一驱动件传动连接于第一移动架，在第一驱动件的驱动下，第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；第二移动架设置于第一移动架上，第二驱动件包括输出轴及壳体，第二驱动件的输出轴固定连接于第二移动架，第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，第二驱动件工作时，带动机器人的头部绕第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。人形机器人包括机器人头部运动装置。上述机器人头部运动装置及人形机器人，能够实现机器人头部在多个维度的运动，仿真人的头部运动，使机器人更加的拟人化。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人头部运动装置及人形机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

为了增强与用户的互动感，民用机器人经常被设计为带头部的人形，但是机器人的头部通常固定，不能相对躯干部分活动，即使能活动，也仅支持点头、摇头灯有限几个动作，较为呆板。

实用新型内容

基于此，有必要针对机器人的头部仅支持点头、摇头灯有限几个动作，较为呆板的问题，提供一种机器人头部运动装置及人形机器人。

一种机器人头部运动装置，包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，其中，

所述第一驱动件传动连接于所述第一移动架，在所述第一驱动件的驱动下，所述第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；

所述第二移动架设置于所述第一移动架上，所述第二驱动件包括输出轴及壳体，所述第二驱动件的输出轴固定连接于所述第二移动架，所述第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，所述第二驱动件工作时，所述第二驱动件的壳体相对所述第二移动架转动，带动机器人的头部绕所述第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。

在其中一个实施例中，所述第二移动架转动连接于所述第一移动架，且所述第二移动架相对所述第一移动架转动的转轴，与所述第二驱动件的壳体转动的转轴相交。

在其中一个实施例中，还包括第三驱动件，所述第三驱动件固定于所述第一移动架上，并传动连接于所述第二移动架，在所述第三驱动件的驱动下，所述第二移动架相对所述第一移动架转动，以实现机器人头部的点头动作。

在其中一个实施例中，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下，仅能在预设的角度范围内转动。

在其中一个实施例中，还包括固定板及限位件，所述第一驱动件及所述第一移动架分别设置于所述固定板的两侧，固定连接于所述固定板；

所述限位件固定于所述第一移动架上，设置于所述第一移动架的靠近所述固定板的一端，所述限位件的靠近所述固定板的端面上设置有凸台，所述固定板上设置有限位槽，所述凸台至少部分嵌入到所述限位槽内，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下旋转时，所述凸台随着所述第一移动架的旋转在所述限位槽内移动。

在其中一个实施例中，所述第二移动架上设置有收容槽，所述第三驱动件的输出轴固定于所述收容槽内，所述第二移动架的另一侧对应所述收容槽设置有一凸轴，所述凸轴与所述收容槽同轴设置，所述第三驱动件驱使所述第二移动架绕所述凸轴相对所述第一移动架转动。

在其中一个实施例中，所述第二移动架包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端固定连接于机器人头部，所述第二端设置有驱动固定位，所述第二驱动件固定于所述驱动固定位，所述收容槽及所述凸轴的轴线到所述第一端的距离大于所述收容槽及所述凸轴的轴线到所述第二端的距离。