[实用新型]机器人头部运动装置及人形机器人

权利要求书

1.一种机器人头部运动装置，其特征在于，包括第一驱动件、第一移动架、第二驱动件及第二移动架，其中，

所述第一驱动件传动连接于所述第一移动架，在所述第一驱动件的驱动下，所述第一移动架能够进行轴向旋转，以实现机器人的扭头动作；

所述第二移动架设置于所述第一移动架上，所述第二驱动件包括输出轴及壳体，所述第二驱动件的输出轴固定连接于所述第二移动架，所述第二驱动件的壳体固定连接于机器人的头部，所述第二驱动件工作时，所述第二驱动件的壳体相对所述第二移动架转动，带动机器人的头部绕所述第二驱动件的输出轴所在轴线转动，实现偏头动作。

2.根据权利要求1所述的机器人头部运动装置，其特征在于，所述第二移动架转动连接于所述第一移动架，且所述第二移动架相对所述第一移动架转动的转轴，与所述第二驱动件的壳体转动的转轴相交。

3.根据权利要求2所述的机器人头部运动装置，其特征在于，还包括第三驱动件，所述第三驱动件固定于所述第一移动架上，并传动连接于所述第二移动架，在所述第三驱动件的驱动下，所述第二移动架相对所述第一移动架转动，以实现机器人头部的点头动作。

4.根据权利要求1所述的机器人头部运动装置，其特征在于，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下，在预设的角度范围内转动。

5.根据权利要求4所述的机器人头部运动装置，其特征在于，还包括固定板及限位件，所述第一驱动件及所述第一移动架分别设置于所述固定板的两侧，固定连接于所述固定板；

所述限位件固定于所述第一移动架上，设置于所述第一移动架的靠近所述固定板的一端，所述限位件的靠近所述固定板的端面上设置有凸台，所述固定板上设置有限位槽，所述凸台至少部分嵌入到所述限位槽内，所述第一移动架在所述第一驱动件的驱动下旋转时，所述凸台随着所述第一移动架的旋转在所述限位槽内移动。

6.根据权利要求3所述的机器人头部运动装置，其特征在于，所述第二移动架上设置有收容槽，所述第三驱动件的输出轴固定于所述收容槽内，所述第二移动架的另一侧对应所述收容槽设置有一凸轴，所述凸轴与所述收容槽同轴设置，所述第三驱动件驱使所述第二移动架绕所述凸轴相对所述第一移动架转动。

7.根据权利要求6所述的机器人头部运动装置，其特征在于，所述第二移动架包括相对设置的第一端和第二端，所述第一端固定连接于机器人头部，所述第二端设置有驱动固定位，所述第二驱动件固定于所述驱动固定位，所述收容槽及所述凸轴的轴线到所述第一端的距离大于所述收容槽及所述凸轴的轴线到所述第二端的距离。

8.根据权利要求3所述的机器人头部运动装置，其特征在于，还包括垫片，所述垫片对应所述第二移动架设置，转动连接于所述第一移动架，所述垫片具有阻止所述第二移动架转动的趋势；

所述第二移动架对应所述垫片设置有弧形部，所述垫片上对应所述弧形部设置有弧形槽，所述弧形部贴合于所述弧形槽设置。

9.一种人形机器人，包括头部、颈部、躯干部及机器人头部运动装置，所述颈部连接所述头部和所述躯干部，所述头部内设置有空腔，所述机器人头部运动装置设置于所述头部的空腔内，其特征在于，所述机器人头部运动装置为权利要求1-8任一项所述的机器人头部运动装置。

10.根据权利要求9所述的人形机器人，其特征在于，所述躯干部也设置有空腔，且所述头部和所述躯干部的空腔相互连通，所述机器人头部运动装置的第一驱动件设置于所述躯干部的空腔内，第一移动架穿过颈部进入到所述头部的空腔内。