[实用新型]一种上肢康复助力训练器械

说明书

本发明涉及一种上肢康复助力训练器械，所述上肢康复助力训练器械主要包括支撑架系统、手臂系统、控制系统；支撑架系统可自由双节升降的连杆系统、可升降式万向轮复合底盘、多自由度旋转及可平移平台系统；手臂系统包括大臂、小臂和手部，大臂肩关节采用快速拆装柔性关节系统，大臂和小臂均采用双层套管结构实现无级伸缩固定，在大臂和小臂的支撑杆上分别有可移动式气动柔性C型磁固定手臂支撑件，大臂的内管中安装有驱动肘关节的行星减速电机，在小臂的前端设置有可移动式手部握杆；控制系统包括电机驱动器及信号反馈系统、无线信号处理模块、移动显示与控制终端。

技术领域

本发明涉及康复助力训练器械技术领域，尤其涉及一种上肢康复助力训练器械。

背景技术

上肢康复助力训练器械通过驱动机构例如电机来带动肩关节、肘关节和腕关节的运动，可应用于医疗康复中进行人体上肢的康复治疗，也可协助人工进行货物的装卸，其应用越来越广泛。

现有的上肢康复助力训练器械的大臂、小臂和手部分别通过不同的电机来带动，使得上肢助力系统的控制比较复杂，并且多个电机使得上肢助力系统的重量较大，同时由于目前的上肢外骨骼康复器械体积庞大、成本高昂、穿戴繁琐、柔性适应度差，很难再普通民众中得到应用，因此急需一种结构紧凑、低成本、功能全面、穿戴便捷舒适的上肢康复器械。

发明内容

本发明提供一种上肢康复助力训练器械，以解决相关技术中的不足。

本发明一种上肢康复助力训练器械，包括支撑架系统、手臂系统、控制系统。

所述的支撑架系统包括可自由升降的双节连杆系统、可升降式万向轮复合底盘、多自由度旋转平台系统。

所述的万向轮底盘由若干个可锁紧的万向轮和辐射型支架组成，可实现任意方向的移动和停止。所述的升降式配重盘由固定在自由升降支撑架外层套管上的连杆系统实现配重盘的下落与抬起，配重盘的底部采用带纹路的橡胶类材质及吸盘，带当配重盘降落时其底部与地面接触可以增大接触力，使产品使用时更加稳定。

所述的升降式配重盘的连接杆与升降支撑管的外层套管同轴配合，中间采用两个滑动轴承进行支撑，升降配重盘连杆的顶部采用压缩弹簧与支撑管的外层套管底座连接。

所述升降配重盘升降控制连杆系统由升降控制手柄握杆、联动连杆、固定旋转件、梅花螺钉组成，当手向下按压手柄握杆时，配重盘升起，同时旋转梅花螺钉，使其将升降盘上的同轴连杆进行固定。通过上下搬动升升降控制手柄握杆，实现升降配重盘的升降。

所述升降支撑杆的内管顶部具有多方向旋转平台，在X、Y、Z的旋转方位处侧面均有角度指示标识，可通过梅花螺钉实现旋转平台，X向和Y向的0~180°以及绕Z轴0~360°的无级调节能力，从而可以应对不同体位和不同的使用环境。

所述的旋转平台上方具有X向和Y向的梅花丝杠和螺母机构，在梅花丝杠上配合有对应的丝杠滑块，丝杠滑块的底部与丝杠连接，顶部与控制器壳体的底部铝合金支撑板连接，通过对X向和Y向的梅花丝杠的手动正旋或逆旋，带动控制器底板台一起前进和后退，以更好的应对不同使用者的体位。

所述升降支撑杆的外层套管上采用梅花旋钮进行升降内管的固定，所述的梅花旋钮固定在升降支撑杆的外管上，所述的升降内管上有多列对应旋钮螺钉的凹坑，通过旋转梅花旋钮可以实现梅花旋钮螺柱的旋进和旋出，当旋进时，旋钮螺柱会顶在对应的凹坑中，实现升降内管的稳定固定以及更小的升降间距。