[实用新型]一种上肢康复助力训练器械

权利要求书

1.一种上肢康复助力训练器械，其特征在于，包括支撑架系统、手臂系统、控制系统；

所述的支撑架系统包括可自由升降的双节连杆系统、可升降式万向轮复合底盘、多自由度旋转可平移平台系统；

所述的支撑架系统的自由升降双节连杆的内层套管周向上设置有多列固定空位，可实现更小间距的固定，实现类无级调节的更加安全的机械卡位的固定方式；

所述的手臂系统包括大臂、小臂和手部，大臂肩关节采用快速拆装柔性关节系统，大臂和小臂均采用双层套管结构实现无级伸缩固定，在大臂和小臂的支撑杆上分别有可移动式气动柔性C型磁固定手臂支撑件，大臂的内管中安装有驱动肘关节的行星减速电机，小臂的外管前端设置有可移动式手部握杆；

所述的驱动及控制系统包括驱动电机及信号反馈系统、电机驱动器、无线信号处理模块、移动显示与控制终端。

2.根据权利要求1所述的上肢康复助力训练器械，其特征在于，所述支撑架系统底部可升降式万向轮复合底盘由升降式配重圆盘和万向轮结构组成，且其固定连杆通过双滑动轴承固定于自由升降的双节连杆系统中的外管内，其升降装置的连杆机构设置在外管的末端；所述的万向轮系统由五个均布支架杆及其五个万向轮构成，所述的万向轮上具有控制轮锁紧和自由运动踏板；所述的支撑架系统的顶部具有可多自由度活动的控制器旋转平台。

3.根据权利要求1所述的上肢康复助力训练器械，其特征在于，所述的可升降式万向轮复合底盘连杆与万向轮的竖向支撑杆同轴装配，并且在底盘连杆和支撑架外层套管间设置有压缩弹簧；

所述的可升降式万向轮复合底盘中包含有配重盘，所述的配重盘底部有多囊吸盘和橡胶横纹纹路，当配重盘落地时，通过压缩弹簧使整机系统实现超稳态固定，当配重盘升起时具有便捷移动的功能。

4.根据权利要求1所述的上肢康复助力训练器械，其特征在于，所述的多自由度旋转可平移平台系统分别具有X向和Y向的0～180°以及绕Z轴0～360°的无级调节能力，可实现手臂不同角度的倾斜以适应使用者不同的体位；

所述的多自由度旋转可平移平台系统上方具有X向和Y向的梅花丝杠和螺母滑块机构，在梅花丝杠上配合有对应的丝杠滑块，丝杠滑块的底部与丝杠连接，顶部与控制器壳体的底部铝合金支撑板连接，通过对X向和Y向的梅花丝杠的手动正旋或逆旋，带动控制器底板台一起前进和后退，以更好的应对不同使用者的体位。

5.根据权利要求1所述的上肢康复助力训练器械，其特征在于，所述的大臂肩关节具有采用多个弹簧组成一个在平面内任意方向在垂直方向均具有一定活动量的刚柔关节，并且其柔性可以通过预紧装置进行调整，所述的大臂双层套管上具有固定使用者大臂的气动C型支撑件，所述的气动C型支撑件分段构成，共同组成圆形，其内侧为复合缓冲固定层，外侧通过两个弹簧及其滑动导向连杆结构与大臂套管上的快速拆装件可实现其沿大臂杆的被动滑移；

所述的气动C型支撑件内侧的复合缓冲固定层，第一层为缓冲泡棉层，第二层为柔性多段充气层，充气层分为多段气囊以便更好的与使用者手臂进行贴合；

所述的C型支撑件上固定有充气层的接头，可根据气压传感器实时检测气压值，自动判断充放气，以实现更加安全和舒适的穿戴效果；

所述的C型支撑件分为两个，在两个的边缘处均布置有若干个磁铁，其相对的两个面为磁性相异，当两个分体的C型支撑件合拢时可实现磁吸固定，相比于尼龙带和魔术贴，更加简单、方便，并且在有紧急情况时，磁吸口会打开，使用者会更加安全；

所述的大臂管为双层套管，其长度可调，并可任意位置处锁紧固定。

6.根据权利要求5所述的上肢康复助力训练器械，其特征在于，所述大臂双层套管与小臂双层套管的连接处为肘关节位置，所述的肘关节处采用蜗轮蜗杆的驱动方式；所述驱动肘关节的行星减速电机的输出端连接有蜗杆，并设置于大臂管内层套管中；所述的小臂管的肘关节位置处设置有蜗轮，并通过推力轴承和销轴实现肘关节固定；

所述的小臂管为双层套管，其长度可调，并可任意位置处锁紧固定。