[实用新型]一种轮毂装配用关节机器人装置

权利要求书

1.一种轮毂装配用关节机器人装置，其特征在于：包括连接板(1)、手指组件(2)、齿块组件(3)，所述连接板(1)从上至下依次设置有齿块组件(3)、手指组件(2),所述手指组件(2)对轮毂进行夹取，所述齿块组件(3)对齿块进行夹取。

2.根据权利要求1所述的一种轮毂装配用关节机器人装置，其特征在于：所述手指组件(2)包括手爪支架(2-1)、至少两组滑轨(2-6)、滑块(2-7)、气缸(2-9)，所述手爪支架(2-1)设置在连接板(1)上，手爪支架(2-1)前方从中间往两端依次设置有气缸(2-9)、滑轨(2-6)，所述滑块(2-7)设置在滑轨(2-6)上，滑块(2-7)与气缸(2-9)固定，滑块(2-7)通过气缸(2-9)实现在滑轨(2-6)上滑动；所述齿块组件(3)包括齿块手爪底板(3-1)、横向推动气缸(3-2)、气缸推板(3-3)、齿块轴(3-8)、定位销连接板(3-9)、推板滑块(3-11)、推板滑轨(3-12)，所述齿块手爪底板(3-1)固定在连接板(1)上，齿块手爪底板(3-1)从上至下依次设置有定位销连接板(3-9)、齿块轴(3-8)、气缸推板(3-3)、推板滑轨(3-12)、推板滑块(3-11)、横向推动气缸(3-2)。

3.根据权利要求2所述的一种轮毂装配用关节机器人装置，其特征在于：所述手指组件(2)还包括左手指支架(2-2)、右手指支架(2-3)、手指垫块(2-4)、手指背板(2-5)、浮动接手(2-8)，所述滑块(2-7)从左往右设置有左手指支架(2-2)、右手指支架(2-3)，所述手指背板(2-5)设置在左手指支架(2-2)和右手指支架(2-3)的下方，手指背板(2-5)内设置有手指垫块(2-4)，所述左手指支架(2-2)和所述右手指支架(2-3)靠近气缸(2-9)的一侧均设置有浮动接手(2-8)，所述浮动接手(2-8)与气缸(2-9)固定。

4.根据权利要求2所述的一种轮毂装配用关节机器人装置，其特征在于：所述推板滑块(3-11)设置在推板滑轨(3-12)上，推板滑块(3-11)上设置有气缸推板(3-3)，所述气缸推板(3-3)通过推板滑块(3-11)实现在推板滑轨(3-12)上滑动，气缸推板(3-3)与横向推动气缸(3-2)固定，气缸推板(3-3)通过横向推动气缸(3-2)实现在推板滑轨(3-12)上往复滑动。

5.根据权利要求2所述的一种轮毂装配用关节机器人装置，其特征在于：所述齿块组件(3)还包括推板轴(3-4)、垫圈(3-5)、齿轮推板(3-6)、齿轮气缸(3-7)、定位销(3-10)，所述推板轴(3-4)设置在气缸推板(3-3)上，推板轴(3-4)远离气缸推板(3-3)的一端设置有垫圈(3-5)，所述齿轮气缸(3-7)设置在齿块手爪底板(3-1)上，所述齿块轴(3-8)的一端与齿轮气缸(3-7)固定，齿块轴(3-8)的另一端设置有齿轮推板(3-6)，所述定位销(3-10)固定在定位销连接板(3-9)上。