[实用新型]磁吸式立面行走机构

说明书

本实用新型公开了一种磁吸式立面行走机构，包括磁吸底盘主体，所述磁吸底盘主体行进方向前后两侧中的至少一侧安装有助力磁吸装置，所述助力磁吸装置铰接在磁吸底盘主体上，所述助力磁吸装置包括连接板和强磁板，所述连接板固定在磁吸底盘主体上，所述强磁板的工作面上安装有多块强磁铁，强磁板远离强磁铁的一面至少安装一组与连接板铰接的连接件。本实用新型通过在磁吸底盘上设置助力磁吸装置可增加磁吸底盘的吸附力，为磁吸底盘在翻越加强筋、转角、转弯时提供足够的支撑力，极大的减小了整机打滑或坠落的风险。

技术领域

本实用新型涉及行走机构领域，特别是涉及一种磁吸式立面行走机构。

背景技术

随着时代的发展，机器人在各个行业越来越多的被人们使用，攀爬机器人是代替人工在大型的立面上进行移动的设备。现有的攀爬机器人大多采用磁吸底盘在铁质的建筑表面移动，如船舶、石油储罐等。

但在现实环境中，机器人移动的钢结构表面工矿较为复杂，如石油储罐外壁或船舶上常常会加工焊接多道加强筋，而且有的加强筋还会交叉，这些加强筋影响机器人的移动效率，虽然攀爬机器人通过磁吸履带能翻越高度较低的加强筋，但是会影响攀爬机器人的运动效率，另外攀爬机器人在翻越加强筋时，磁吸履带由于与建筑表面吸附面较少，则容易造成攀爬机器人打滑或掉落，从而导致攀爬机器人智能进行一些简单工况的表面处理。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种行走稳定且适用于多种表面的磁吸式立面行走机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

磁吸式立面行走机构，包括磁吸底盘主体，所述磁吸底盘主体行进方向前后两侧中的至少一侧安装有助力磁吸装置。

所述助力磁吸装置铰接在磁吸底盘主体上。

所述助力磁吸装置包括连接板和强磁板，所述连接板固定在磁吸底盘主体上，所述强磁板的工作面上安装有多块强磁铁，强磁板远离强磁铁的一面至少安装一组与连接板铰接的连接件。

相邻强磁铁的间隙内填充有隔板，多块强磁铁外侧的强磁板上还安装有供强磁板移动的万向滚珠轴承。

所述强磁板上加工有至少一个螺纹孔，且每个螺纹孔内均螺纹连接有螺杆，所述螺纹杆靠近强磁铁的一端安装有万向滚珠轴承。

所述万向滚珠轴承的工作面高于强磁铁的工作面1～8mm。

所述强磁板外沿上安装有防撞板。

所述连接件包括上连接筋和至少一块下连接筋，上连接筋一端与连接板铰接，且上连接筋上加工有与下连接筋数量相等的通孔，至少一块下连接筋竖直固定在强磁板上，每块下连接筋上均加工有用于调整强磁板高度的条形孔，每块下连接筋上的条形孔与上连接筋上对应位置的通孔对齐，并通过螺栓串接。

所述连接板上还设有吊环。

所述磁吸底盘主体上设有贯穿磁吸底盘的安装部。

本实用新型具有如下效果：

(1)通过在磁吸底盘上设置助力磁吸装置可增加磁吸底盘的吸附力，为磁吸底盘在翻越加强筋、转角、转弯时提供足够的支撑力，极大的减小了整机打滑或坠落的风险；

(2)通过在强磁板底部设置万向滚珠轴承，可通过滚珠轴承防止强磁板固定在工作面上，同时还可便于强磁板移动，提高了强磁板的稳定性；

(3)通过设置具有条形孔的连接件，可调整强磁板与磁吸底盘的相对高度，以增加磁吸底盘对不同表面的适应力；

(4)通过在强磁板外沿上安装防撞板，可避免磁吸底盘在移动时因碰撞造成强磁板断裂，从而可保证磁吸底盘的吸附能力；

(5)通过在连接板上设置吊环，可通过卷扬机将行走机构吊装至待处理表面，从而提高行走效率；