[实用新型]一种便于拿取的机器人手臂

说明书

本实用新型公开了一种便于拿取的机器人手臂，包括伸缩杆，所述伸缩杆一侧通过螺栓固定有固定夹，且固定夹内壁底部中间位置转动连接有夹爪，所述夹爪外壁分别与固定夹内壁连接有第一电动推杆，且夹爪内部关节设置成转动连接，夹爪内壁关节之间设置有复位弹簧，所述伸缩杆远离固定夹一侧连接有移动机构。本实用新型将夹爪设置成相互转动连接的关节结构，有复位弹簧连接，夹爪外壁分别与固定夹内壁连接有第一电动推杆，夹爪具有灵活性，从而使得夹爪夹取过程中能和工件更加贴合，从而使得夹爪被夹取物件形状的限制程度减小。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种便于拿取的机器人手臂。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，当今越来越多的人工作业被机器人取代，实现了效益的大幅度提高，所以对于机器人的生产要求都在逐步提高，以配合高效工作，其中结构涉及到机器人手。

机器人手一般用于流水线的大批量生产作业，现有技术中一般是通过控制机器人手夹取流水线上的工件进行相应的粗加工，该过程中，所使用的夹爪部分一般是根据相对应工件设置的夹爪，若工件形状有所改变，则无法完成工作。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种便于拿取的机器人手臂。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种便于拿取的机器人手臂，包括伸缩杆，所述伸缩杆一侧通过螺栓固定有固定夹，且固定夹内壁底部中间位置转动连接有夹爪，所述夹爪外壁分别与固定夹内壁连接有第一电动推杆，且夹爪内部关节设置成转动连接，夹爪内壁关节之间设置有复位弹簧，所述伸缩杆远离固定夹一侧连接有移动机构。

优选的，所述移动机构设置有与伸缩杆固定的相机，且相机设置在伸缩杆顶部远离固定夹一侧，伸缩杆底部与相机相对位置设置有支架，支架转动连接有大臂，大臂中间位置固定有与伸缩杆连接的第二电动推杆，大臂底部转动连接有固定箱。

优选的，所述固定箱内部设置有第一电机，且固定箱底部焊接有连接架。

优选的，所述连接架底部连接有传动轴，且传动轴底部贯穿有固定座，固定座一侧固定有接线箱，固定座底部连接有支撑板，支撑板底部固定有加强板，加强板内部设置有第二电机输出轴与传动轴连接，加强板底部固定有底座。

优选的，所述固定夹顶部和底部均通过螺栓固定有挡板。

优选的，所述第二电动推杆与伸缩杆连接处设置有卡环，卡环内壁与伸缩杆外壁套接，卡环外壁底部与第二电动推杆输出轴转动连接，相机和支架与伸缩杆相接处设置有轴套，轴套远离固定夹一侧连接有第三电机。

本实用新型的有益效果为：

1、该装置中将夹爪设置成相互转动连接的关节结构，有复位弹簧连接，夹爪外壁分别与固定夹内壁连接有第一电动推杆，从而达到夹取过程中能和工件更加贴合，夹爪更有灵活性，从而使得夹爪被夹取物件形状的限制程度减小；

2、固定夹顶部和底部均通过螺栓固定有挡板，挡板的形状可自行设置，原则是不限制或大范围缩小夹取空间，从而使得夹爪附近的连接机构受到保护，从而提高整体装置的安全性；

3、第二电动推杆与伸缩杆连接处设置有卡环，卡环内壁与伸缩杆外壁套接，卡环外壁底部与第二电动推杆输出轴转动连接，相机和支架与伸缩杆相接处设置有轴套，轴套远离固定夹一侧连接有第三电机，从而使得夹爪夹取的方向范围扩大，从而进一步提高装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型实施例1提出的一种便于拿取的机器人手臂的整体结构示意图；