[实用新型]一种3D四轮定位装置

说明书

本实用新型公开了一种3D四轮定位装置，通过对两个不同大小的标靶进行相机的单目标和双目标定，采用对离相机不同距离长度的大标靶进行单目标定，对小标靶在不同位置、不同角度下先左再右后联合的双目标标定，考虑了外界因素的造成误差的影响，具有操作简便、稳定性高、方便快捷的特点，使得标定工作量减小，且大大缩小实验误差，提高标定精度，具有较高的实用价值。

技术领域

本实用新型属于图像定位技术领域，具体涉及一种摄像机拍照定位技术。

背景技术

随着市场上3D四轮定位产品的不断更新换代，对其产品的标定精度要求越来越高。因为相机的标定技术是高精度测量的关键步骤，其标定结果的精确性和稳定性直接影响产品质量检测结果的准确性，因此提高标定技术的稳定性、操作性及效率性具有非凡的意义。一般的相机标定技术过程复杂、精度要求低、不易操作、标定工作量大、鲁棒性较差，很难满足标定精度高的要求，且不符合市场的实际需求。

本实用新型通过对两个不同大小的标靶进行相机的单目标定和双目标定，采用对离相机不同距离长度的大标靶进行单目标定，对小标靶在不同位置、不同角度下先左再右后联合的双目标标定，考虑了外界因素的造成误差的影响，具有操作简便、稳定性高、方便快捷的特点，使得标定工作量减小，且大大缩小实验误差，提高标定精度，具有较高的实用价值。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术存在的问题，提出了一种3D四轮定位装置，为了实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案。

本装置包括：计算机、左摄像机、右摄像机、标靶、标定杆、灯板和指示灯；计算机和左摄像机、右摄像机连接，左摄像机和右摄像机发送图像数据至计算机；标靶安装于标定杆，标靶的放置，位于左摄像机和右摄像机的视觉区域，灯板照射标靶，摄像机拍摄标靶；指示灯和左摄像机、右摄像机连接，若摄像机拍到标靶，则发送指令至指示灯。

标靶包括：2个大标靶和2个小标靶；大标靶为内置圆心的10*10厘米的正方形，小标靶为内置圆心的5*5厘米的正方形。

标靶的放置包括：大标靶位于距摄像机4.2米处，上、中、下3行和左、中、右3列共 9个点，每个点前后倾斜15°和左右倾斜30°共4个角度；大标靶位于距摄像机2.5米处，上、下2行和左、右2列共4个点，每个点前后倾斜15°和左右倾斜30°共4个角度。

标定杆的前端位于前轮位置，后端与前端保持直线，后端位置移动5至10厘米；标定杆与横梁成45°角，水平移动6次，每次移动25厘米。

左摄像机和右摄像机，黄线标定数值误差小于2.5，红线标定数值误差小于1.5。

有益效果

1、本实用新型的3D四轮定位装置，其采用对大标靶进行单相机标定，对小标靶进行双相机标定，多种标定方式能有效提高相机标定精度，进而提高测量结果的准确性。

2、本实用新型的3D四轮定位装置，大标靶采用内置10*10圆心的正方形，小标靶采用内置5*5圆心的正方形，适合不同距离下，相机对不同大小标靶的聚焦。

3、本实用新型的3D四轮定位装置，采用分别距左右相机4.2米和2.5米位置的大标靶进行单目相机标定，根据距离的不同，使用不同点的分布方式布满相机视觉区域，在测量区域内测量，能够使标靶清晰成像，且在不同的位置进行标定，能够使测量结果更精确。

4、本实用新型的3D四轮定位装置，采用将组装好的标定杆分别纵向放置在左右相机视域中，先进行左右相机的单独标定，再联合的双目标定方法，一次就能完成所有标定数据的采集，大大减少标定的工作量，且方便、快捷。

5、本实用新型的3D四轮定位装置，标靶距相机的长度以及标靶的安装角度，能够方便相机对标靶进行精准定位，能够简化标定的流程，且操作人员只需简单培训，就能很快上手操作标定工作。