[实用新型]一种形变量小的机械手

说明书

本实用新型公开了一种形变量小的机械手，属于纸模加工领域，包括立架；升降座，活动安装在所述立架上，传动机构，包括活动安装在升降座上的第一引拔手臂，第一引拔手臂上活动设置有第一负载臂；第一引拔手臂相对于升降座运动时，第一负载臂可相对于第一引拔手臂运动。第一引拔手臂和第一负载臂共同运动，使得第一负载臂相对于第一引拔手臂的伸出距离比之原来的方案减小，因此更加平稳，第一负载臂的形变量更小。

技术领域

本实用新型涉及产品输送领域，特别是涉及一种形变量小的机械手。

背景技术

众所周知,在纸模的生产过程中，一般采用机械手进行取料或放料。为了便于工作人员对加工设备进行调试或维护，机械手与加工设备之间要预留一定的距离。

机械手进行取料或放料时，需要机械手上的承重臂带动治具向前伸出靠近加工装置，然后通过治具进行取料或放料。在此过程中，机械手的承重臂的伸出量比较大，而且设置于承重臂自由端处的治具的重量也较重，使得承重臂带动治具向前伸出后，承重臂自由端处承受的力矩十分大，机械手在长时间使用后，其承重臂的形变量大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种能够减少承重臂形变量的机械手。

本实用新型实施例为解决其技术问题而采用的技术方案是：

根据本实用新型的第一方面，提供一种形变量小的机械手,包括：立架；第一引拔手臂，所述第一引拔手臂活动安装于所述立架上，该第一引拔手臂可相对于所述立架沿水平方向向前向前移动伸出或向后移动退缩；第一负载臂，所述第一负载臂活动安装于所述第一引拔手臂上，该第一负载臂可相对于所述第一引拔手臂沿水平方向向前移动伸出或向后移动退缩。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，还包括用于驱动所述第一引拔手臂运动的第一驱动机构，所述第一引拔手臂设置在所述立架上。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，所述第一驱动机构主要由第一电机、第一齿轮和第一齿条依次配合连接构成，其中，所述第一电机与所述第一齿轮连接并可驱动所述第一齿轮旋转，所述第一电机和所述第一齿轮均设置在所述立架上；所述第一齿轮和所述第一齿条相互啮合连接，所述第一齿条固定在所述第一引拔手臂上。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，还包括第一驱动组件，所述第一驱动组件安装于第一引拔手臂上，所述第一驱动组件用于驱动所述第一负载臂沿水平方向向前移动伸出或向后移动退缩。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，所述第一驱动组件主要由多个第一带轮及套设在多个所述第一带轮的外周的第一传动带构成，其中，所述立架通过第一夹紧部与所述第一传动带固定连接；所述第一负载臂通过所述第二夹紧部与所述第一传动带固定连接；所述第一夹紧部和所述第二夹紧部分别位于多个第一带轮所围成的区域的相对的两侧。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，还包括横梁，所述横梁上活动设置有第一滑座，所述第一滑座可沿着所述横梁的长度方向往复运动；所述第一滑座上设置有可相对于所述第一滑座上升或下降的升降柱，所述第一引拔手臂安装于所述升降柱的中下部处。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，所以升降柱的下部设有升降座，所述第一引拔手臂活动设置在所述升降座上；所述升降座的下部连接有延伸架，所述延伸架内活动安装有第二负载臂，所述第二负载臂可相对于所述延伸架向前移动伸出或向后移动退缩。

根据本实用新型第一方面所述的形变量小的机械手，所述延伸架上活动设置有第二引拔手臂，所述第二引拔手臂可相对于所述延伸架向前移动伸出或向后移动退缩；所述第二负载臂活动连接在所述第二引拔手臂上，所述第二负载臂可相对于所述第二引拔手臂向前移动伸出或向后移动退缩。