[实用新型]一种气动软体抓持机器人

权利要求书

1.一种气动软体抓持机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶部固定连接有机械臂(2)，所述机械臂(2)一端设有活动抓持机构；

所述活动抓持机构包括圆柱壳体(3)、固定平台(4)和气缸(5)，所述固定平台(4)内部设有空腔，所述气缸(5)位于空腔内侧，所述气缸(5)输出端底部固定连接有气源分配器(6)，所述固定平台(4)底部固定连接有固定凸块(7)，所述固定凸块(7)的数量设置为四个，所述固定凸块(7)底部设有固定抓持臂(8)，所述固定抓持臂(8)底部设有活动抓持臂，所述固定抓持臂(8)与活动抓持臂活动铰接，所述固定抓持臂(8)内侧设有圆形贯穿孔，所述气源分配器(6)底部固定连接有通气管(9)，所述固定平台(4)底部固定连接有限位圆套(10)；

所述活动抓持臂包括活动板(11)、滑动杆(12)和限位杆(13)，所述活动板(11)的数量设置为两个，两个所述活动板(11)呈均匀对称分布，所述活动板(11)一侧开设有固定槽，所述滑动杆(12)位于两个活动板(11)之间，所述滑动杆(12)与固定槽滑动连接，所述滑动杆(12)和限位杆(13)固定连接，所述通气管(9)底部固定连接有伸缩杆(14)，所述伸缩杆(14)与限位杆(13)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种气动软体抓持机器人，其特征在于：所述圆柱壳体(3)与机械臂(2)固定连接，所述圆柱壳体(3)位于固定平台(4)顶部。

3.根据权利要求1所述的一种气动软体抓持机器人，其特征在于：所述固定平台(4)与圆柱壳体(3)固定连接，所述气缸(5)与圆柱壳体(3)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种气动软体抓持机器人，其特征在于：四个所述固定凸块(7)呈环形阵列分布，所述固定凸块(7)与固定抓持臂(8)固定连接，所述固定抓持臂(8)横截面设置为梯形。

5.根据权利要求1所述的一种气动软体抓持机器人，其特征在于：所述通气管(9)横截面设置为L形，所述通气管(9)的数量设置四个，所述通气管(9)贯穿固定平台(4)和固定凸块(7)与圆形贯穿孔相匹配。

6.根据权利要求1所述的一种气动软体抓持机器人，其特征在于：所述伸缩杆(14)由软性TPE材料制成，所述滑动杆(12)两端底部均设有弹簧(15)，所述弹簧(15)位于固定槽底部，所述弹簧(15)与活动板(11)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种气动软体抓持机器人，其特征在于：两个所述活动板(11)中间底部固定连接有固定横板(16)，所述固定横板(16)外侧均设有防护垫(17)，所述防护垫(17)与固定横板(16)固定连接，所述防护垫(17)由软性橡胶材料制成。