[实用新型]一种平衡车

说明书

本实用新型公开了一种平衡车，旨在克服现有技术中平衡车操控难度较大的问题，它包括车体，车体上并排设置有两个车轮，车轮带有轮毂电机，还包括控制模块，控制模块连接两个轮毂电机、电源模块、测速模块、至少四个压力传感器，测速模块用于检测两个轮毂电机的转速，其中四个压力传感器用于检测使用者双脚脚掌和脚跟的压力，控制模块将左脚脚掌的压力与左脚脚跟的压力进行比较并获得左脚压力偏差值，将右脚脚掌的压力与右脚脚跟的压力进行比较并获得右脚压力偏差值，结合左脚压力偏差值、右脚偏差值、两个轮毂电机的转速，获得两个车轮的速度控制分量，根据两个车轮的速度控制分量对两个轮毂电机进行调速。

技术领域

本实用新型属于交通工具，特指一种平衡车。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等，主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”(Dynamic Stabilization)的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持踏板的平衡。该陀螺仪板固定于车体内部，与水平面平行。当驾驶者身体前倾时，车子就会前行，当身体后仰时就会后退。平衡车是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。

现有技术中，为了简化平衡车，平衡车的结构具有两个车轮和一根车轴，两个车轮设置在车轴的两端，车轴上设置有两个可转动的踏板，踏板上设置有陀螺仪，陀螺仪检测踏板的转动角度，根据检测的角度变化控制车轮行驶。

然而现有技术不够完善，两个踏板相互旋转实现控制的方式太过复杂，使用者也不便于在平衡车上保持平衡，操控难度较大。

实用新型内容

为克服现有技术的不足及存在的问题，本实用新型提供一种安全、操控方式设计合理的平衡车。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种平衡车，包括车体，车体上并排设置有两个车轮，车轮带有轮毂电机，还包括控制模块，控制模块连接两个轮毂电机、电源模块、测速模块、至少四个压力传感器，测速模块用于检测两个轮毂电机的转速，其中四个压力传感器用于检测使用者双脚脚掌和脚跟的压力，控制模块将左脚脚掌的压力与左脚脚跟的压力进行比较并获得左脚压力偏差值，将右脚脚掌的压力与右脚脚跟的压力进行比较并获得右脚压力偏差值，结合左脚压力偏差值、右脚偏差值、两个轮毂电机的转速，获得两个车轮的速度控制分量，根据两个车轮的速度控制分量对两个轮毂电机进行调速。

作为优选，所述车体上并排设置有两个可竖直转动的脚踏板，两个脚踏板对应于使用者的双脚，其中四个压力传感器分别设置在两个脚踏板的端部下方。

作为优选，所述车体上设置有支柱，脚踏板通过支柱架设在车体上，脚踏板可绕支柱进行转动，压力传感器设置在车体和踏板之间的空隙内。

作为优选，所述支柱和脚踏板之间也设置有压力传感器，控制模块连接有陀螺仪，陀螺仪用于检测车体的实时姿态，当支柱和脚踏板之间的压力传感器受压达到阈值时，控制模块将车体实时姿态与水平姿态进行比较，通过轮毂电机将车体调整至水平姿态。

作为优选，所述车体上固定设置有橡胶垫，脚踏板、压力传感器密封在橡胶垫和车体之间，支柱的上端面、脚踏板的下端面均为平面，橡胶垫迫使脚踏板的下端面贴合在支柱的上端面上。

作为优选，所述车体上开设有一一对应于脚踏板的安装槽，压力传感器、脚踏板分别设置在对应的安装槽内。

作为优选，所述车体包括自上而下依次固定设置在一起的上盖、内骨架和下盖，两个轮毂电机的机轴固定设置在内骨架的两侧，电源模块、控制模块设置在内骨架和下盖之间，压力传感器设置在上盖上。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：