[实用新型]一种平衡车

权利要求书

1.一种平衡车，包括车体，车体上并排设置有两个车轮(4)，车轮(4)带有轮毂电机(41)，其特征在于，还包括控制模块(5)，控制模块(5)连接两个轮毂电机(41)、电源模块(7)、测速模块(95)、至少四个压力传感器(6)，测速模块(95)用于检测两个轮毂电机(41)的转速，其中四个压力传感器(6)用于检测使用者双脚脚掌和脚跟的压力，控制模块(5)将左脚脚掌的压力与左脚脚跟的压力进行比较并获得左脚压力偏差值，将右脚脚掌的压力与右脚脚跟的压力进行比较并获得右脚压力偏差值，结合左脚压力偏差值、右脚偏差值、两个轮毂电机(41)的转速，获得两个车轮(4)的速度控制分量，根据两个车轮(4)的速度控制分量对两个轮毂电机(41)进行调速。

2.根据权利要求1所述的一种平衡车，其特征在于，所述车体上并排设置有两个可竖直转动的脚踏板(8)，两个脚踏板(8)对应于使用者的双脚，其中四个压力传感器(6)分别设置在两个脚踏板(8)的端部下方。

3.根据权利要求2所述的一种平衡车，其特征在于，所述车体上设置有支柱(12)，脚踏板(8)通过支柱(12)架设在车体上，脚踏板(8)可绕支柱(12)进行转动，压力传感器(6)设置在车体和踏板之间的空隙内。

4.根据权利要求3所述的一种平衡车，其特征在于，所述支柱(12)和脚踏板(8)之间也设置有压力传感器(6)，控制模块(5)连接有陀螺仪(94)，陀螺仪(94)用于检测车体的实时姿态，当支柱(12)和脚踏板(8)之间的压力传感器(6)受压达到阈值时，控制模块(5)将车体实时姿态与水平姿态进行比较，通过轮毂电机(41)将车体调整至水平姿态。

5.根据权利要求3或4所述的一种平衡车，其特征在于，所述车体上固定设置有橡胶垫(91)，脚踏板(8)、压力传感器(6)密封在橡胶垫(91)和车体之间，支柱(12)的上端面、脚踏板(8)的下端面均为平面，橡胶垫(91)迫使脚踏板(8)的下端面贴合在支柱(12)的上端面上。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的一种平衡车，其特征在于，所述车体上开设有一一对应于脚踏板(8)的安装槽(11)，压力传感器(6)、脚踏板(8)分别设置在对应的安装槽(11)内。

7.根据权利要求1所述的一种平衡车，其特征在于，所述车体包括自上而下依次固定设置在一起的上盖(1)、内骨架(3)和下盖(2)，两个轮毂电机(41)的机轴固定设置在内骨架(3)的两侧，电源模块(7)、控制模块(5)设置在内骨架(3)和下盖(2)之间，压力传感器(6)设置在上盖(1)上。